I. Klasifikasi robot perindustrian
Menurut borang koordinat pengendali boleh dibahagikan kepada:
(1) Robot Perindustrian Jenis Koordinat Cartesian
Bahagian gerakannya terdiri daripada tiga pergerakan linear yang saling berserenjang (iaitu PPP), dan graf ruang kerjanya adalah segi empat tepat. Jarak yang bergerak dalam setiap arah paksi boleh dibaca secara langsung pada setiap paksi koordinat, yang intuitif, mudah untuk program dan mengira kedudukan dan sikap, ketepatan kedudukan yang tinggi, kawalan tanpa gandingan, struktur mudah, tetapi ruang yang diduduki oleh badan adalah besar, julat tindakan adalah kecil, fleksibiliti yang lemah, dan sukar untuk bekerja dalam koordinasi dengan robot industri lain.
(2) Robot Perindustrian Jenis Koordinat Silinder
Bentuk gerakan direalisasikan oleh putaran dan dua sistem gerakan mudah alih, graf ruang kerja untuk silinder, berbanding dengan robot perindustrian koordinat Cartesian, dalam keadaan ruang kerja yang sama, badan menduduki jumlah yang kecil, tetapi pelbagai gerakan adalah besar, ketepatan kedudukannya adalah kedua hanya untuk robot koordinat Cartesian, sukar untuk bekerja dengan robot industri lain.
(3) robot koordinat sfera
Juga dikenali sebagai robot perindustrian koordinat kutub, pergerakan lengannya dengan dua putaran dan pergerakan linear (iaitu, RRP, putar, padang dan pergerakan teleskopik) yang terdiri daripada ruang kerja untuk sfera, ia boleh naik dan turun padang dan dapat memahami tanah atau mengajar yang rendah.
(4) robot perindustrian pelbagai bersama
Juga dikenali sebagai robot perindustrian koordinat rotary, lengan robot perindustrian dan anggota atas manusia yang serupa dengan tiga sendi pertama adalah naib putar (iaitu, RRR), robot perindustrian biasanya terdiri daripada lajur dan lengan besar dan kecil, lajur dan lengan besar melihat Strukturnya adalah yang paling padat, fleksibiliti, jejak terkecil, boleh berfungsi dalam penyelarasan dengan robot perindustrian yang lain, tetapi ketepatan kedudukan mengajar rendah, terdapat masalah keseimbangan, gandingan kawalan, robot perindustrian ini lebih banyak digunakan.
(5) Robot Perindustrian Jenis Bersama Plane
Ia menggunakan sendi mudah alih dan dua sendi berputar (iaitu, PRR), sendi mudah alih untuk mencapai pergerakan ke atas dan ke bawah, manakala kedua -dua sendi berputar mengawal pergerakan depan dan belakang, kiri dan kanan. Bentuk robot perindustrian ini juga dikenali sebagai robot Perhimpunan Robot (Scera (Seletif Pematuhan Perhimpunan Robot).
Menurut kaedah memandu boleh dibahagikan kepada:
(1) robot perindustrian pneumatik
Jenis robot perindustrian ini untuk udara termampat untuk memacu pengendali, kelebihan sumber udara adalah mudah, tindakan yang cepat, struktur mudah dan kos rendah, tidak ada pencemaran, kelemahannya adalah bahawa udara boleh dimampatkan, mengakibatkan kestabilan yang lemah, tetapi juga kerana tekanan gas umumnya hanya kira -kira 6kpa Newtons.
(2) robot perindustrian hidraulik
Tekanan hidraulik jauh lebih tinggi daripada tekanan udara, secara amnya kira -kira 70kpa, jadi robot perindustrian hidraulik mempunyai kapasiti mengangkat yang lebih besar, sehingga beribu -ribu Newtons. Robot perindustrian ini adalah padat, transmisi lancar, tindakan sensitif, tetapi keperluan pengedap adalah tinggi, dan tidak boleh berfungsi dalam persekitaran suhu tinggi atau rendah.
(3) Robot Perindustrian Elektrik
Ini kini merupakan kelas robot perindustrian yang paling banyak digunakan, bukan sahaja kerana pelbagai jenis motor elektrik, reka bentuk robot industri menyediakan pelbagai pilihan, tetapi juga kerana mereka boleh menggunakan pelbagai kaedah kawalan fleksibel. Pada masa -masa awal, Stepper Motors digunakan untuk memandu mereka, maka unit pemacu servo DC telah dibangunkan, dan kini unit pemacu servo AC juga berkembang pesat. Unit pemacu ini sama ada memandu pengendali secara langsung, atau melalui peranti seperti pengurangan harmonik untuk melambatkan pemacu, strukturnya sangat padat dan mudah.
Ii. Sistem Kawalan Robot Perindustrian
Teknologi Kawalan Robot Perindustrian
- Dibangunkan berdasarkan teknologi kawalan sistem mekanikal tradisional, jadi tidak ada perbezaan asas antara kedua -dua tetapi sistem kawalan robot perindustrian mempunyai banyak ciri khas. Ciri -ciri adalah seperti berikut:
- Robot perindustrian mempunyai sejumlah sendi, robot perindustrian biasa mempunyai lima atau enam sendi, masing -masing sendi dikawal oleh sistem servo, pergerakan pelbagai sendi memerlukan setiap sistem servo untuk bekerjasama.
- Tugas kerja Robot Industri adalah menghendaki tangan pengendali menjalankan pergerakan titik spatial atau pergerakan trajektori yang berterusan, kawalan gerakan robot perindustrian, keperluan untuk operasi transformasi koordinat kompleks, serta operasi songsang fungsi matriks.
- Model matematik robot perindustrian adalah model kompleks parameter multivariate, nonlinear dan berubah-ubah, terdapat juga gandingan antara pembolehubah, jadi kawalan robot perindustrian sering digunakan dalam kawalan teknik kawalan makanan, decoupling dan penyesuaian dan lain-lain yang lain.
- Robot perindustrian yang lebih maju memerlukan penentuan dan analisis keadaan alam sekitar, arahan kawalan, penggunaan komputer untuk mewujudkan asas maklumat yang besar, penggunaan kecerdasan buatan untuk mengawal, membuat keputusan, pengurusan dan operasi, selaras dengan keperluan yang diberikan, pemilihan automatik undang-undang kawalan terbaik.
Sistem kawalan robot perindustrian menghantar keperluan asas:
- Menyedari kedudukan, kelajuan, percepatan dan fungsi kawalan lain robot perindustrian, untuk pergerakan trajektori berterusan robot perindustrian juga mesti mempunyai trajektori fungsi perancangan dan kawalan.
- Fungsi interaksi mesin manusia yang mudah, pengendali menggunakan kod arahan langsung kepada arahan peranan robot perindustrian. Penggunaan robot perindustrian dengan pengetahuan operasi fungsi lompat memori, pembetulan dan kerja.
- Ia mempunyai fungsi mengesan dan merasakan persekitaran luaran (termasuk keadaan operasi). Agar robot perindustrian mempunyai keupayaan untuk menyesuaikan diri dengan perubahan dalam keadaan luaran, robot perindustrian harus dapat mengukur, mengiktiraf, menilai, dan memahami fungsi seperti penglihatan, rasa daya, rasa sentuhan, dan maklumat lain yang relevan. Dalam talian pengeluaran automatik, robot perindustrian menggunakan keupayaan untuk bertukar maklumat dengan peralatan lain dan menyelaraskan kerja mereka.
Klasifikasi Sistem Kawalan Robot Perindustrian:
- Sistem kawalan robot industri boleh diklasifikasikan dari perspektif yang berbeza, seperti mengawal pergerakan dengan cara yang berbeza, yang boleh dibahagikan kepada kawalan bersama, kawalan gerakan ruang Cartesian dan kawalan penyesuaian; Menurut pelbagai cara kawalan trajektori, yang boleh dibahagikan kepada kawalan titik dan kawalan trajektori berterusan; Menurut pelbagai cara kawalan kelajuan, yang boleh dibahagikan kepada kawalan kelajuan, kawalan pecutan, kawalan daya.
- Sistem kawalan program, untuk setiap tahap kebebasan untuk mengenakan peranan kawalan tetap tertentu, robot dapat merealisasikan trajektori spatial yang diperlukan.
- Sistem kawalan penyesuaian, apabila keadaan luaran berubah, untuk memastikan kualiti yang diperlukan atau untuk meningkatkan kualiti kawalan dengan sendirinya dengan pengumpulan pengalaman, proses itu berdasarkan keadaan mesin operasi dan pemerhatian ralat servo, dan kemudian menyesuaikan parameter model tak linear, sehingga kesilapan hilang. Struktur dan parameter sistem sedemikian boleh berubah secara automatik dari masa ke masa dan keadaan.
- Sistem kecerdasan buatan, yang tidak dapat menyediakan program gerakan terlebih dahulu, sebaliknya memerlukan tindakan kawalan ditentukan dalam masa nyata semasa proses gerakan berdasarkan maklumat negara sekitar yang diperolehi. Apabila keadaan luaran berubah, untuk memastikan kualiti yang diperlukan atau untuk meningkatkan kualiti kawalan dengan sendirinya dengan pengumpulan pengalaman, proses itu berdasarkan pemerhatian keadaan mesin operasi dan ralat servo, dan kemudian menyesuaikan parameter model tak linear sehingga ralat hilang. Struktur dan parameter sistem sedemikian boleh berubah secara automatik dengan masa dan keadaan. Oleh itu, sistem ini adalah sistem kawalan penyesuaian.