Komposisi Sistem Kawalan Robot Perindustrian
Kawalan Komputer:penjadualan dan organisasi perintah sistem kawalan. Umumnya mikrokomputer, mikropemproses 32-bit, 64-bit, seperti CPU siri Pentium dan jenis CPU lain.
Kotak pengajaran:Pengajaran trajektori robot dan tetapan parameter, serta semua operasi interaksi komputer - manusia, dengan unit CPU dan penyimpanan bebasnya sendiri, dan komputer utama untuk komunikasi bersiri untuk mencapai interaksi maklumat.
Panel Operasi:Ia terdiri daripada pelbagai butang operasi dan lampu penunjuk status, dan hanya mencapai operasi fungsi asas.
Cakera keras dan penyimpanan cakera liut:Memori periferal untuk menyimpan program kerja robot.
Input dan output digital dan analog:input atau output pelbagai arahan status dan kawalan.
Antara muka pencetak:Rekod pelbagai maklumat yang perlu dikeluarkan.
Antara muka sensor:Digunakan untuk pengesanan maklumat automatik untuk merealisasikan kawalan fleksibiliti robot, secara amnya untuk paksa, sentuhan dan sensor penglihatan.
Pengawal paksi:Untuk melengkapkan kedudukan sendi robot, kelajuan dan kawalan pecutan.
Kawalan peralatan tambahan:Digunakan untuk bekerjasama dengan robot dan kawalan peralatan tambahan, seperti kedudukan cakar tangan.
Antara muka komunikasi:Untuk merealisasikan pertukaran maklumat antara robot dan peranti lain, antara muka bersiri umum, antara muka selari, dan sebagainya.
Antara muka rangkaian:
Antaramuka ①Ethernet:Melalui Ethernet untuk mencapai beberapa atau satu komunikasi PC langsung robot, kadar pemindahan data sehingga 10Mbit / s, boleh terus pada PC dengan fungsi perpustakaan Windows untuk pengaturcaraan aplikasi selepas sokongan protokol komunikasi TCP / IP, melalui antara muka Ethernet akan dimuatkan dengan data dan program ke dalam setiap pengawal robot.
Antaramuka ②fieldbus:Menyokong pelbagai spesifikasi Fieldbus yang popular, seperti DeviceNet, Abremotei/O, Interbus - s, Profibus - dp, M - bersih dan sebagainya.
Fungsi sistem kawalan robot industri
Sistem Kawalan Robot adalah bahagian penting dari robot, yang digunakan untuk mengawal pengendali untuk menyelesaikan tugas kerja tertentu, fungsi asasnya adalah seperti berikut:
1. Fungsi memori:Simpan susunan operasi, laluan pergerakan, mod pergerakan, kelajuan pergerakan dan maklumat yang berkaitan dengan proses pengeluaran.
2. Fungsi demonstrasi:Pengaturcaraan luar talian, demonstrasi dalam talian, demonstrasi tidak langsung. Pengajaran dalam talian termasuk dua jenis kotak pengajaran dan pengajaran berpandu.
3. Fungsi Hubungi dengan peralatan periferal:Antara muka input dan output, antara muka komunikasi, antara muka rangkaian, antara muka penyegerakan.
4. Fungsi Tetapan Menyelaras:Bersama, mutlak, alat, pengguna - menentukan empat jenis sistem koordinat. Man - Antara muka mesin: Kotak demonstrasi, panel operasi, paparan.
5. Antara muka sensor:Pengesanan kedudukan, penglihatan, sentuhan, daya, dll.
6. Fungsi servo kedudukan:robot multi - hubungan paksi, kawalan gerakan, kelajuan dan kawalan pecutan, pampasan dinamik, dan sebagainya.
7. Diagnosis kegagalan dan fungsi perlindungan keselamatan:Pemantauan status sistem semasa operasi, perlindungan keselamatan di bawah keadaan kesalahan dan kesalahan diri - diagnosis.
Klasifikasi Sistem Kawalan Robot Perindustrian
Sistem Kawalan Program:Untuk setiap tahap kebebasan untuk mengenakan keteraturan tertentu peranan kawalan, robot dapat menyedari trajektori spatial yang diperlukan.
Sistem Kawalan Adaptif:Apabila keadaan luaran berubah, untuk memastikan kualiti yang diperlukan atau untuk meningkatkan kualiti kawalan dengan sendirinya dengan pengumpulan pengalaman, proses itu berdasarkan keadaan pengendali dan pemerhatian ralat servo, dan kemudian menyesuaikan parameter model tak linear, sehingga ralat hilang. Struktur dan parameter sistem sedemikian boleh berubah secara automatik dengan masa dan keadaan.
Sistem Kecerdasan Buatan:Tidak mungkin untuk memprogramkan gerakan terlebih dahulu, tetapi memerlukan peranan kawalan ditentukan dalam masa nyata semasa proses gerakan berdasarkan maklumat yang diperoleh tentang keadaan sekitarnya.
Mod gerakan:
Jenis titik:Memerlukan robot untuk mengawal kedudukan {0- secara tepat dari jalan;
Jenis trajektori:Memerlukan robot untuk bergerak mengikut trajektori dan kelajuan yang diajar.
Bas Kawalan:Sistem Kawalan Bas Standard Antarabangsa. Mengamalkan bas standard antarabangsa sebagai bas kawalan sistem kawalan, seperti VME, Multi - bas, std - bas, pc - bas.
Sistem kawalan bas yang disesuaikan:Pengilang mentakrifkan bas yang digunakan dengan sendirinya sebagai bas sistem kawalan.
Kaedah pengaturcaraan:Sistem pengaturcaraan penetapan fizikal. Suis had tetap ditetapkan oleh pengendali untuk merealisasikan operasi program permulaan dan berhenti, yang hanya boleh digunakan untuk operasi mudah dan tempat yang mudah.
Pengaturcaraan dalam talian:Melalui demonstrasi manusia untuk menyelesaikan operasi proses menghafal kaedah pengaturcaraan maklumat, termasuk demonstrasi langsung (iaitu, tangan - pada demonstrasi) demonstrasi simulasi dan demonstrasi demonstrasi.
Pengaturcaraan Luar Talian:Bukan untuk operasi sebenar pengajaran langsung robot, tetapi daripada persekitaran operasi sebenar, menjana program pengajaran, melalui penggunaan robotik lanjutan, bahasa pengaturcaraan, penjanaan lintasan robot yang jauh dari luar talian.