Robot industri terutamanya terdiri daripada beberapa bahagian, termasuk bahagian struktur mekanikal, bahagian perkakasan litar, dan bahagian perisian tertanam. Bagi pereka yang ingin menyedari pergerakan robot yang tinggi dan kompleks, kesukarannya adalah terutamanya dalam kawalan motor bahagian perkakasan litar, jadi kita perlu berulang kali mengkaji pergerakan robot dan trajektori tingkah lakunya, mengamalkan kaedah kawalan motor yang sesuai mengikut Fungsi robot yang berbeza, dan mengoptimumkan algoritma kawalan perisian, untuk merealisasikan pergerakan kompleks ketepatan tinggi.
1. Kawalan gelung terbuka dan kawalan gelung tertutup:
Sebagai contoh, menembak bola keranjang, bola keranjang keluar dari tangan tidak dapat terus mengawalnya, tanpa mengira sama ada bola menjadi atau tidak, bola keluar dari masa kegiatan kawalan yang berakhir. Ini adalah kawalan gelung terbuka.
Kawalan gelung tertutup: dispenser air rumah atau cerek elektrik yang lebih maju, ia tidak memerlukan anda untuk mengurus, air terbuka, kuasa automatik; Air, secara automatik menghidupkan kuasa untuk pemanasan. Apabila suhu melebihi suhu yang ditetapkan, fungsi pemanasan secara automatik dimatikan, apabila suhu lebih rendah daripada suhu yang ditetapkan, dan mulakan semula pemanasan. Ia adalah kitaran berulang untuk mempunyai suhu yang tetap. Di dunia luar, iaitu, dari awal air mendidih ke penebat akhir, sistem secara automatik mengekalkan suhu malar. Inilah yang kita panggil kawalan gelung tertutup.
2. Kawalan gelung terbuka motor:
Motor Jika anda mahu berputar, pertama dengan dua elemen, litar bekalan kuasa dan litar kawalan mikrokontroler, bekalan kuasa boleh dibekalkan secara luaran, litar kawalan perlu menggunakan mikrokontroler untuk mengawal litar pemacu motor, litar pemacu motor untuk memacu motor. Selagi terdapat bekalan kuasa dan litar kawalan, motor akan dapat berputar dan menukar kelajuan secara normal.
Kawalan gelung terbuka motor adalah kaedah kawalan sistem di mana hanya litar kawalan mikrokontroler dan tiada maklumat maklum balas tersedia. Kami akan membekalkan kuasa ke seluruh litar, mikrokontroler mengeluarkan kitaran tugas tertentu, ia putaran dan saiz kelajuan putaran melalui mikrokontroler, tetapi ia tidak akan memantau status kerja motor, dan apabila kelajuan putaran motor tidak dapat diselesaikan, sistem tidak lagi dapat mengawalnya, dan apabila motor itu Menyekat jamming putaran, sistem juga apabila motor disekat dan tersekat, sistem tidak dapat mengetahui dan dengan itu tidak dapat mengambil langkah -langkah perlindungan. Oleh itu, sistem kawalan motor yang direka menggunakan kawalan gelung terbuka, masa kawalan sangat penting, apabila kesilapan, motor akan terbakar, litar sistem keseluruhannya lumpuh sepenuhnya, jika projek yang lebih besar, akan menghasilkan kerugian yang tidak dapat diperbaiki, jadi aplikasi dalam Amalan sangat sedikit.
3. Mod kawalan gelung tertutup motor:
Kawalan gelung tertutup motor bermakna bahawa berdasarkan litar kawalan gelung terbuka, litar maklum balas ditambah supaya keadaan motor dapat diselaraskan ke keadaan mantap. Litar kawalan motor adalah sama dengan litar kawalan gelung terbuka, litar maklum balas boleh ditambah pada aci berputar pengekod putar motor, isyarat pengekod putar melalui litar membentuk isyarat dan litar penapisan isyarat untuk mendapatkan isyarat yang stabil, Pengawal Mikro Boleh Membaca Pengekod Rotary Setelah memproses data dapat mengetahui kelajuan semasa motor, apabila kelajuan sebenar motor lebih daripada nilai yang telah kami tetapkan, kami dapat mengurangkan output Kitaran tugas pengawal mikro untuk mengurangkan kelajuan motor. Apabila kelajuan sebenar motor melebihi nilai yang kita tetapkan, kita dapat mengurangkan kitaran tugas output mikrokontroler untuk mengurangkan kelajuan motor, apabila kelajuan sebenar kurang daripada nilai kelajuan yang ditetapkan, kita dapat meningkatkan kelajuan Motor dengan menyesuaikan kitaran tugas output mikrokontroler. Di samping Motor, dan apabila terdapat penyekatan dan kesalahan lain, kita dapat dengan cepat menutup motor untuk perlindungan. Dengan cara ini dapat memastikan bahawa motor berfungsi dengan pasti, dan lebih banyak digunakan dalam amalan.
4. Kawalan gelung tertutup dua motor:
Berdasarkan kawalan gelung tertutup sebelumnya motor, selepas peranti penurunan motor ditambah dengan sensor sudut, anda dapat merealisasikan kawalan gelung tertutup berganda, mod kawalan ini adalah untuk memastikan putaran segerak masa nyata dari motor dwi atau pelbagai motor. Untuk merealisasikan fungsi putaran segerak masa nyata dari pelbagai motor, setiap motor perlu dipasang dengan sensor sudut, supaya mikrokontroler bukan sahaja dapat membaca data yang diproses oleh pengekod berputar untuk mencapai putaran yang stabil, menjadikan kerja motor di a keadaan yang stabil dan boleh dipercayai, tetapi juga membaca isyarat yang diproses oleh sensor sudut untuk mengetahui kedudukan masa nyata setiap motor, yang merupakan tahap kedua litar maklum balas, membentuk motor Ini merupakan litar maklum balas sekunder, membentuk kawalan gelung tertutup dua motor. Apabila sudut putaran kedua-dua motor atau pelbagai motor sisihan putaran yang stabil, nilai sisihan sudut dapat diproses, untuk menjalankan pembetulan algoritma dan menyesuaikan kitaran tugas output mikrokontroler, dengan itu menyedari putaran sinkron masa nyata fungsi dua motor atau pelbagai motor. Dalam amalan, mikrokontroler membaca data sensor sudut hanya untuk memenuhi bulatan tunggal boleh mengumpul 20 mata, apabila sisihan sudut melebihi ambang tetap, anda boleh dengan cepat menyesuaikan keadaan.
5. meringkaskan:
Berkenaan dengan mod buatan tradisional, robot perindustrian adalah peralihan dalam pemikiran, peranan robot perindustrian dalam kehidupan masa depan kita akan semakin banyak, algoritma kawalan akan menjadi lebih baik, untuk memastikan perkembangan yang sihat bidang Kawalan perindustrian, dalam mengawal robot perindustrian, kita juga harus terus berinovasi, dari segi ketepatan dan algoritma terus mengoptimumkan robot perindustrian untuk melayani kehidupan kita dengan lebih baik.