Jika anda telah melakukan apa-apa penyelidikan tentang jenis lekapan yang berbeza, maka anda mungkin telah menemui istilah EOAT. Ini bermaksud alat hujung lengan atau kesan akhir. Ia pada asasnya merujuk kepada mana-mana peranti di hujung lengan robot
.
Penggenggam adalah kesan akhir. EAOT lain boleh menjadi kamera dan alat kimpalan.
Pelbagai jenis grippers yang anda akan temui dalam pasaran robotik kolaboratif ialah:
- Penggenggam tangan dengan jari yang fleksibel
- Pencengkam kuku atau cangkuk
- Cawan sedutan, pencengkam vakum atau pneumatik
- Penggenggam hidraulik
- Penggenggam percetakan 3D khusus
- Beg kembung dan kusyen
- Lekapan magnetik atau elektronik
Jenis Lekapan Teratas untuk Digunakan dengan Robot Kerjasama
Apabila ia datang untuk memilih pencengkam yang betul untuk sesuatu proses, ia boleh kelihatan seperti tugas yang sukar. Jenis penggenggam yang paling popular termasuk penggenggam jari, penggenggam vakum dan penggenggam magnet.
Setiap jenis gripper boleh dibezakan dengan kaedah kuasa dan kawalan atau ketangkasan gripper itu sendiri, dan masing-masing sesuai untuk tugas yang berbeza.
Penggenggam Vakum
Penggenggam vakum berfungsi dengan menggunakan perbezaan antara tekanan atmosfera dan vakum. Mereka membolehkan penggenggam untuk mengangkat, mencengkam dan menggerakkan objek.
Biasanya, aliran vakum dijana oleh pam mikro-elektromekanikal atau pam didorong udara termampat. Anda perlu memastikan aliran vakum tidak terganggu untuk memastikan robot kolaboratif dapat menangkap objek yang diambilnya dengan selamat.
Perbezaan antara pam elektromekanikal dan pam pacuan udara termampat ialah pam pacuan udara termampat memberikan empat hingga sepuluh kali kuasa pam elektromekanikal. Ini menjadikan pam didorong udara termampat pilihan yang lebih baik jika anda perlu mengangkat objek berat.
Sebaliknya, pencengkam vakum yang digerakkan secara elektromekanikal cemerlang apabila aplikasi memerlukan tahap kebolehgerakan dan ketangkasan yang tinggi.
Penggenggam vakum adalah serba boleh dan boleh digunakan untuk mengautomasikan pelbagai tugas. Ia paling biasa digunakan dalam operasi pembungkusan dan palletizing.
Satu lagi kelebihan pencengkam vakum ialah ia biasanya lebih murah daripada pencengkam jenis lain.
Kelemahan pencengkam vakum termasuk peningkatan kos operasi, kerana ia menggunakan lebih banyak kuasa daripada pencengkam jenis lain dan selalunya memerlukan bekalan udara luaran untuk mencipta vakum. Walau bagaimanapun, penggenggam vakum elektrik mempunyai pam vakum terbina dalam mereka sendiri dan boleh disepadukan dengan lancar dengan robot kolaboratif.
Penggenggam Pneumatik
Penggenggam pneumatik menggunakan gabungan udara termampat dan omboh untuk mengendalikan jari atau rahang. Cengkaman pneumatik yang paling popular tersedia dalam konfigurasi 2- dan 3-jari, tetapi terdapat juga model yang menyerupai tangan manusia.
Ini adalah salah satu alat lekapan yang paling serba boleh dan boleh melakukan pelbagai aplikasi.
Kelebihan menggunakan cengkaman pneumatik adalah kos rendah dan pelbagai daya pengapit. Ia sesuai untuk beroperasi dalam ruang yang sempit dan mempunyai masa tindak balas yang cepat.
Kelemahannya ialah pencengkam pneumatik hanya sesuai untuk mengendalikan satu jenis bahagian, jadi ia mungkin tidak sesuai jika kemudahan anda menghasilkan banyak item campuran tinggi volum rendah - tinggi. Kelemahan lain ialah jenis pengapit ini menawarkan daya dan kawalan kedudukan yang terhad berbanding dengan jenis pengapit lain, dan mereka memerlukan udara termampat untuk berfungsi. Keperluan untuk udara termampat juga bermakna injap tambahan diperlukan, yang meningkatkan kos penyepaduan perkakasan dan pengaturcaraan.
Lekapan hidraulik
Lekapan jenis ini dikuasakan oleh bendalir hidraulik. Pengapit hidraulik akan memberikan daya pengapit yang lebih besar daripada reka bentuk serupa yang menggunakan kawalan pneumatik. Ini menjadikan ia sesuai untuk aplikasi tugas berat.
Salah satu kelebihan utama penggenggam hidraulik ialah daya penjepitnya yang sangat baik. Kelemahannya ialah ia menambah kerumitan dan memerlukan pengendalian minyak, pam dan takungan. Ini semua boleh membawa kepada kos penyelenggaraan yang lebih tinggi berbanding jenis gripper lain. Jenis penggenggam ini juga boleh menjadi lebih berat, sekali gus mengehadkan penggunaan dan penggunaan robot kolaboratif.
Grippers Bermotor
Penggenggam bermotor adalah pilihan popular apabila aplikasi robot kolaboratif memerlukan pilihan dan tempat. Pencengkam jenis ini tidak memberikan tahap daya penjepit yang sama berbanding pencengkam hidraulik. Walau bagaimanapun, ia lebih sesuai untuk aplikasi yang memerlukan berkembar berkelajuan tinggi dengan daya cengkam ringan hingga sederhana.
Penggenggam bermotor biasanya dilengkapi dengan peranti dua rahang dan tiga rahang. Konfigurasi tiga rahang selalunya diutamakan untuk digunakan pada objek bulat atau silinder, manakala dua rahang boleh dipasang semula agar sesuai dengan mana-mana jenis aplikasi lain.
Salah satu ciri yang paling menentukan menggunakan penggenggam bermotor untuk automasi pembuatan ialah kawalan. Kebanyakan penggenggam bermotor datang dengan mikropemproses terbina dalam yang membolehkan pengguna menukar daya pengapit, kelajuan dan saiz bukaan supaya unit yang sama boleh digunakan untuk produk yang berbeza. Ini membolehkan lekapan bermotor mengendalikan pelbagai jenis bahagian yang berbeza dengan mudah. Pengenalan lebih banyak teknologi ke dalam pencengkam ini juga bermakna "kuasa otak" peranti ini boleh mengukur jarak dengan tepat, sekali gus menyediakan cara untuk mengambil komponen dan mengukurnya pada masa yang sama.
Penggenggam elektrik sesuai untuk aplikasi robotik kolaboratif dan boleh disepadukan dengan lancar dengan sistem kawalan robot kolaboratif.
Satu kelemahan pencengkam elektrik ialah, secara amnya, ia cenderung memberikan daya cengkam yang kurang daripada pencengkam pneumatik. Mereka juga boleh menjadi lebih mahal dari perspektif kos.