Robot perindustrian digunakan secara meluas dalam pembuatan industri, pembuatan kereta, peralatan elektrik, makanan, dan lain -lain, boleh menggantikan mesin manipulasi jenis -, bergantung kepada keupayaan kuasa dan kawalannya sendiri untuk mencapai pelbagai fungsi mesin. Ia dapat menahan perintah manusia, tetapi juga sesuai dengan operasi program pra -. Hari ini kita bercakap mengenai komponen utama robot perindustrian.
1. Badan utama
Badan utama jentera yang merupakan asas dan pelaksanaan mekanisme, termasuk lengan, lengan, pergelangan tangan dan tangan, komposisi sistem mekanikal pelbagai darjah kebebasan. Sesetengah robot mempunyai satu lagi mekanisme berjalan. Robot perindustrian mempunyai 6 atau lebih darjah kebebasan pergelangan tangan biasanya mempunyai 1 hingga 3 darjah kebebasan pergerakan.
2. Sistem Pemotongan
Sistem pemacu robot perindustrian dibahagikan kepada tiga kategori: hidraulik, pneumatik dan elektrik mengikut sumber kuasa. Menurut permintaan juga boleh digabungkan oleh ketiga -tiga contoh dan sistem pemacu komposit ini. Atau melalui tali pinggang segerak, sistem roda, gear dan mekanisme penghantaran mekanikal yang lain untuk memandu secara tidak langsung. Sistem pemacu mempunyai unit kuasa dan mekanisme penghantaran, yang digunakan untuk melaksanakan tindakan yang sepadan, ketiga -tiga jenis sistem pemacu asas ini mempunyai ciri -ciri tersendiri, kini arus perdana adalah sistem pemacu elektrik. Hasil daripada inersia rendah, tork besar AC dan DC servo motors dan pemacu servo sokongan mereka (penukar kekerapan penukaran, modulator lebar denyut DC) penerimaan umum. Sistem jenis ini tidak memerlukan penukaran tenaga, mudah digunakan, kawalan sensitif. Kebanyakan motor perlu dipasang di belakang mekanisme penghantaran yang baik: pengurangan. Gigi penukar kadar menggunakan gear, bilangan kaunter - putaran motor akan diturunkan ke bilangan kaunter yang dikehendaki - putaran, dan untuk mendapatkan alat tork yang lebih besar, dengan itu mengurangkan enhance} Dalam skop pengurangan kelajuan untuk meningkatkan tork output. Motor servo dalam operasi frekuensi rendah - terdedah kepada haba dan rendah - getaran kekerapan, jam panjang dan kerja berulang tidak kondusif untuk memastikan ketepatannya, operasi yang boleh dipercayai. Kewujudan motor gear halus membolehkan motor servo beroperasi pada kadar yang sesuai, menguatkan ketegaran badan mesin sambil mengeluarkan tork yang lebih besar. Hari ini terdapat dua jenis kotak gear arus perdana: kotak gear harmonik dan kotak gear RV.
3. Sistem Kontrol
Sistem kawalan robot adalah otak robot dan merupakan elemen utama yang menentukan utiliti dan fungsi robot. Sistem kawalan selaras dengan program input pada sistem pemacu dan pelaksanaan mekanisme untuk memulihkan isyarat arahan, dan kawalan. Tugas utama teknologi kawalan robot perindustrian adalah untuk mengawal pelbagai aktiviti, postur dan trajektori robot perindustrian di ruang kerja, masa tindakan dan sebagainya. Ia dicirikan oleh pengaturcaraan mudah, manipulasi menu perisian, antara muka interaksi komputer yang mesra manusia -, manipulasi dalam talian meminta dan kemudahan penggunaan. Sistem pengawal adalah pusat robot, syarikat -syarikat asing yang berkenaan dengan eksperimen kami ditutup rapat. Dalam tahun-tahun kebelakangan ini, dengan perkembangan teknologi mikroelektronik, fungsi pelupusan mikro semakin tinggi dan lebih tinggi, sementara harga semakin murah dan lebih murah, dan kini pasaran telah muncul 1-2 dolar AS dari 32-bit micro disposer.
Kos - mikropemproses yang berkesan untuk pengawal robot membawa peluang pembangunan baru, supaya perkembangan kos rendah -, tinggi - pengawal robot fungsi mungkin. Untuk menjadikan sistem ini mempunyai kapasiti pengkomputeran dan penyimpanan yang mencukupi, pengawal robot kini menerima lebih banyak siri ARM yang kuat, siri DSP, siri PowerPC, siri Intel dan komposisi cip lain. Oleh kerana fungsi dan fungsi cip tujuan umum - yang sedia ada tidak dapat memenuhi sepenuhnya keperluan beberapa sistem robotik dari segi harga, fungsi, integrasi dan antara muka, yang melahirkan sistem robotik ke atas permintaan SOC (cip Systemon) rendah - kos. Sebagai contoh, ACTEL mengintegrasikan teras pelupusan NEOS atau ARM7 ke dalam produk FPGA untuk membentuk sistem SOC yang lengkap. Dari segi pengawal robotik, penyelidikannya terutama menumpu di Amerika Syarikat dan Jepun, dan terdapat produk siap yang matang, seperti Syarikat Deltatau AS, Pengawal Gerakan Jepun, Jepun mereka berdasarkan teknologi DSP sebagai teras, menggunakan struktur terbuka berasaskan PC -.
4. Sistem Mempersembahkan
Ia adalah komposisi modul sensor dalaman dan modul sensor luaran untuk memperoleh maklumat yang bermakna mengenai keadaan alam sekitar dalaman dan luaran. Sensor dalaman: Sensor yang digunakan untuk mengesan keadaan robot itu sendiri (contohnya, sudut antara lengan), kebanyakannya sensor yang mengesan kedudukan dan sudut. Khususnya, terdapat: sensor kedudukan, sensor kedudukan, sensor sudut, dan sebagainya. Sensor luaran: Sensor yang digunakan untuk mengesan persekitaran di mana robot terletak (contohnya, mengesan objek, jarak dari objek) dan keadaan (misalnya, mengesan sama ada objek yang digenggam). Khususnya, terdapat sensor jarak, sensor penglihatan, sensor daya, dan lain -lain. Penggunaan sistem penderiaan pintar meningkatkan pergerakan robot, kepraktisan dan piawaian kecerdasan, sistem persepsi manusia kepada maklumat dunia luar adalah ketangkasan robot, bagaimanapun, untuk beberapa maklumat berlesen, sensor lebih berkesan daripada sistem manusia.
5. Akhir - effector
Akhir - effector adalah komponen yang dilampirkan pada sendi terakhir robot. Ia biasanya digunakan untuk memahami objek, menyambung ke mekanisme lain dan melaksanakan tugas yang dikehendaki. Pengilang robot umumnya tidak merancang atau menjual end - effector, dalam kebanyakan kes mereka hanya menyediakan penggenggam mudah. Biasanya effector - dipasang pada bebibir paksi 6 robot untuk menyelesaikan tugas-tugas dalam persekitaran tertentu, seperti kimpalan, lukisan, pelekat, dan memunggah bahagian dan memunggah hanyalah beberapa tugas yang perlu dicapai oleh robot.
Gambaran Keseluruhan Motor Servo
Pemacu servo, juga dikenali sebagai "pengawal servo" dan "penguat servo", adalah pengawal yang digunakan untuk mengawal motor servo, sama dengan peranan inverter dalam motor AC biasa, dan merupakan sebahagian daripada sistem servo. Umumnya, motor servo dikawal dalam tiga cara: kedudukan, kelajuan dan tork untuk merealisasikan kedudukan ketepatan - sistem pemacu.
I. Klasifikasi motor servo
Dibahagikan kepada dua kategori motor DC dan AC servo, motor servo AC dibahagikan kepada motor servo asynchronous dan motor servo segerak, sistem AC semasa secara beransur -ansur menggantikan sistem DC. Berbanding dengan sistem DC, motor servo AC mempunyai kelebihan kebolehpercayaan yang tinggi, pelesapan haba yang baik, inersia kecil, dan boleh bekerja di bawah tekanan tinggi. Kerana tidak ada berus dan gear stereng, sistem servo AC juga menjadi sistem servo tanpa berus, dan motor yang digunakan di dalamnya adalah sangkar - jenis motor asynchronous dan motor segerak magnet kekal dengan struktur berus. (1) Motor servo DC dibahagikan kepada berus dan motor berus ① berus motor berus rendah, struktur mudah, tork bermula, pelbagai kelajuan, mudah dikawal, penyelenggaraan, tetapi penyelenggaraan adalah mudah (menukar berus karbon), gangguan elektromagnet, penggunaan keperluan alam sekitar, biasanya digunakan untuk kos - industri sensitif umum dan penyisir umum; ② Motor tanpa berus kecil saiz dan ringan, tindak balas yang besar kepada kuasa kelajuan kelajuan inersia yang tinggi adalah putaran lancar kecil, tork dan stabil, kawalan kompleks, fasa elektronik yang fleksibel, boleh menjadi gelombang fasa gelombang persegi atau perubahan fasa gelombang sine, penyelenggaraan-
Ii. Ciri -ciri pelbagai jenis motor servo
1) Kelebihan dan kekurangan DC Servo Motors Kelebihan: Kawalan kelajuan yang tepat, tork yang sangat keras - Ciri -ciri kelajuan, prinsip kawalan mudah, mudah digunakan, murah. Kekurangan: Commutation berus, batasan kelajuan, rintangan tambahan, penjanaan zarah haus (tidak sesuai untuk habuk - persekitaran bebas dan letupan) 2) Kelebihan dan kelemahan AC servo motors kelebihan: Kawalan kelajuan yang baik, Kawalan kelajuan yang lebih rendah, Pengekod), di dalam kawasan operasi yang diberi nilai, boleh mencapai tork yang berterusan, inersia rendah, bunyi rendah, tidak memakai berus, penyelenggaraan - percuma (sesuai untuk habuk - persekitaran percuma dan letupan).
Kekurangan:Kawalan yang lebih kompleks, parameter pemacu perlu diselaraskan pada parameter PID tapak - untuk menentukan keperluan untuk lebih banyak baris penyambung. Pada masa ini pemacu servo arus perdana menggunakan pemproses isyarat digital (DSP) sebagai teras kawalan, boleh mencapai algoritma kawalan yang lebih kompleks, digital, rangkaian dan pintar. Peranti kuasa umumnya digunakan untuk modul kuasa pintar (IPM) sebagai reka bentuk teras litar pemacu, litar pemacu bersepadu dalaman IPM, pada masa yang sama dengan lebih dari - voltan, lebih - semasa, overheating, di bawah - proses permulaan - pada kesan pemacu. Unit pemacu kuasa terlebih dahulu melalui tiga - fasa penuh - litar penerus jambatan untuk membetulkan input tiga - kuasa fasa atau kuasa utiliti, untuk mendapatkan kuasa DC yang sepadan. Selepas kuasa fasa tiga - yang diperbetulkan, kemudian melalui tiga - fasa sinusoidal pwm voltan inverter frekuensi untuk memandu tiga - fasa magnet tetap motor servo AC. Seluruh proses unit pemacu kuasa hanya boleh dikatakan sebagai proses AC - dc - AC. Litar topologi utama unit penerus (ac - dc) adalah tiga - fasa penuh - jambatan litar penerus yang tidak terkawal.
Iii. Gambar rajah pendawaian sistem servo
1. Memandu pendawaian
Servo Drive terutamanya mempunyai bekalan kuasa gelung kawalan, bekalan kuasa gelung kawalan utama, bekalan kuasa output servo, input pengawal CN1, antara muka pengekod CN2, menyambung CN3. Bekalan kuasa gelung kawalan adalah satu - fasa bekalan kuasa AC, bekalan kuasa input boleh menjadi fasa -, tiga- fasa, tetapi ia mestilah 220V, iaitu untuk mendapatkan fasa yang lebih baik, kuasa. Single - pemacu langsung fasa, sambungan fasa tunggal - mesti disambungkan ke terminal R, S. Output motor servo u, v, w ingat tidak pernah berhubung dengan bekalan kuasa litar utama, boleh membakar pemacu. Port CN1 terutamanya digunakan untuk sambungan pengawal komputer tuan rumah, menyediakan input, output, encoder abz tiga - output fasa, output analog dari pelbagai isyarat pemantauan.
2. Pendawaian encoder
Dari angka di atas, kita dapat melihat sembilan terminal kita hanya menggunakan lima, dawai yang dilindungi, dua wayar bekalan kuasa, dua isyarat komunikasi bersiri (+-), yang hampir sama dengan pendawaian pengekod biasa kami.
3. Pelabuhan Komunikasi
Pemacu disambungkan ke komputer PLC, HMI dan komputer atas lain melalui port CN3, dan komunikasi Modbus digunakan untuk mengawal pemacu, dan RS232 dan RS485 boleh digunakan untuk komunikasi.
Iv. Pasar Drive Servo
Keperluan robot untuk motor pemacu bersama sangat ketat, motor servo AC digunakan secara meluas dalam robot perindustrian. Pada masa ini, pasaran akhir domestik tinggi - terutamanya diduduki oleh perusahaan terkenal asing, terutamanya dari Jepun dan Eropah dan Amerika Syarikat, dan terdapat banyak ruang untuk penggantian domestik pada masa akan datang. Pada masa ini, jenama asing menduduki hampir 80% daripada bahagian pasaran pasaran servo AC China, terutamanya dari Jepun dan Eropah dan Amerika Syarikat. Antaranya, produk Jepun hingga kira -kira 50% daripada bahagian pasaran yang diketuai oleh jenama terkenal termasuk Panasonic, Mitsubishi Electric, Yaskawa, Sanyo, Fuji, dan lain -lain, dan produknya dicirikan oleh Tahap Teknologi dan Prestasi adalah lebih sesuai dengan keperluan pengguna Cina dan Pasar OEM, khususnya, mempunyai monopoli mengenai kelebihannya. Reducer Precision baru -baru ini membaca kisah berita: Industri Robotik untuk memecahkan masalah "leher", perasaan itu agak mendalam. Dengan peningkatan kos buruh, robot perindustrian untuk menggantikan orang telah menjadi trend. Robot perindustrian sebagai asas pembuatan pintar, tetapi komponen teras menyekat pembangunan industri robotik China, menurut tinjauan yang relevan menunjukkan bahawa pengurangan robot domestik semasa kebergantungan biasa terhadap import. Industri robotik di China menjadi iklim, mesti ditentukan untuk menyelesaikan masalah komponen teras.
Berikut adalah pengenalan kepada komponen ketepatan teras robot perindustrian: pengurangan kelajuan, berbanding dengan pengurangan kelajuan umum -, pengurangan kelajuan untuk robot memerlukan rantaian penghantaran pendek, saiz kecil, kuasa tinggi, berat ringan dan mudah dikawal dan sebagainya. Industri pengurangan, kita harus menyebutkan dua gergasi industri adalah Nabtesco (Teijin, juga dikenali sebagai Nabtesco) dan Hamonica Drive (Hamonica), yang biasa dikenali dalam industri (RV Reducer dan Reducer Harmonik). Mereka hampir memonopoli dunia kotak gear robotik. Kedua -dua jenis gearbox ini adalah ketepatan pemesinan tahap mikron -, hanya satu ini dalam tahap pengeluaran besar -besaran kebolehpercayaan yang tinggi adalah sangat sukar, belum lagi beribu -ribu revolusi operasi kelajuan tinggi -, tetapi juga jangka hayat yang tinggi. Pada masa ini di pasaran, sejumlah besar aplikasi dalam robot perindustrian pada pengurangan kelajuan terdapat dua kategori utama: pengurangan kelajuan RV dan pengurangan kelajuan harmonik.
RV Reducer:adalah penglibatan yang kurang berbeza, tetapi berbanding dengan pengurangan harmonik, pengurangan RV biasanya digunakan dengan roda sikloid, RV reducer terdiri daripada roda sikloid dan pendakap planet. Berbanding dengan reducer harmonik, kunci kepada reducer RV adalah proses pemesinan dan proses pemasangan. Pengurangan RV mempunyai kekuatan keletihan yang lebih tinggi, kekakuan dan kehidupan, tidak seperti pemacu harmonik apabila penggunaan masa meningkat, ketepatan gerakan akan dikurangkan dengan ketara, kelemahan beratnya, dimensi luaran yang lebih besar. Pengurangan RV digunakan dalam tork kaki robot lumbar dan siku tiga sendi, robot perindustrian yang dimuatkan, satu, dua, tiga paksi digunakan RV reducer. Ia lebih biasa digunakan dalam transmisi harmonik robotik mempunyai kekuatan keletihan yang lebih tinggi, kekakuan dan kehidupan, dan ketepatan pembezaan stabil, tidak seperti transmisi harmonik seperti penggunaan masa pertumbuhan ketepatan gerakan akan dikurangkan dengan ketara, begitu banyak negara di robot ketepatan tinggi di dunia.
RV Reducer meletupkan pandangan
Reducer Harmonik: Digunakan juga kurang pembezaan meshing, harmonik dalam jenis gear utama adalah fleksibel, ia memerlukan ubah bentuk kelajuan tinggi berulang, jadi ia lebih rapuh, kapasiti galas dan kehidupan adalah terhad. Reducer harmonik adalah sejenis peranti penghantaran harmonik, peranti penghantaran harmonik termasuk pedal gas harmonik dan pengurangan harmonik. Reducer harmonik terutamanya termasuk: roda tegar, roda fleksibel, dan ubah bentuk radial penjana gelombang tiga komponen. Ia adalah penggunaan gear fleksibel untuk menghasilkan gelombang ubah bentuk elastik terkawal, yang disebabkan oleh misalignment relatif antara gigi roda tegar dan roda fleksibel untuk memindahkan kuasa dan gerakan. Penghantaran semacam ini mempunyai perbezaan penting dengan penghantaran gear umum, dan ia istimewa dalam teori meshing, pengiraan pengumpulan dan reka bentuk struktur. Reducer gear harmonik mempunyai kelebihan ketepatan yang tinggi, kapasiti bawaan beban tinggi, dan lain -lain. Berbanding dengan pengurangan gear biasa, jumlah dan beratnya dikurangkan dengan sekurang -kurangnya 1/3 kerana penggunaan bahan 50% kurang, jadi pengurangan gear harmonik terutamanya digunakan untuk robot kecil, yang dicirikan oleh jumlah kecil, Umumnya digunakan untuk robot perindustrian dengan beban kecil atau robot besar dengan beberapa paksi pada akhir.
Reducer Harmonik Meletup PandanganNabtesco Jepun dari awal 1980-an yang dicadangkan RV - reka bentuk jenis untuk penyelidikan gearbox RV 1986 untuk mendapatkan kejayaan besar, menghabiskan 6-7 tahun; Dan yang pertama menghasilkan hasil Nantong Zhenkang dan Hengfengtai domestik menghabiskan masa selama 6-8 tahun. Adakah ini bermakna bahawa perusahaan tempatan China mempunyai sedikit peluang! Susun atur perusahaan China yang gembira beberapa tahun, akhirnya membuat beberapa kejayaan. Domestik terutamanya oleh Nantong Zhenkang, Alat Mesin Qinchuan, Essence Wuhan, Zhejiang Hengfengtai dan Zhejiang Shuanhuan Drive untuk menyediakan. Pengeluaran Nantong Zhenkang dikatakan telah melebihi 10,000 unit, barisan pengeluaran alat mesin Qinchuan telah dibuka, pengeluaran secara beransur -ansur meningkat. Alat Mesin Qinchuan adalah Projek Penggantian Import Kebangsaan, Alat Mesin Qinchuan 90,000 set Projek Transformasi Teknologi Reducer Bersama Industri, Robot Perindustrian Pengeluaran Pengurangan Bersama Dua pelaburan gabungan sebanyak 314 juta yuan. Sistem Kawalan Sistem kawalan robot adalah otak robot, yang merupakan elemen utama untuk menentukan fungsi dan fungsi robot. Sistem kawalan adalah selaras dengan program input pada sistem pemacu dan melaksanakan mekanisme untuk memulihkan isyarat arahan, dan kawalan. Artikel berikut terutamanya memperkenalkan sistem kawalan robot.
1, sistem kawalan robot "kawalan" adalah tujuan objek terkawal akan selaras dengan cara yang dikehendaki untuk menghasilkan tingkah laku. Keadaan asas "kawalan" adalah untuk memahami ciri -ciri objek terkawal. "Bahan" adalah kawalan tork output penggerak.
2, prinsip kerja asas robot Prinsip kerja adalah pembiakan pengajaran demonstrasi; Pengajaran demonstrasi, yang juga dikenali sebagai pengajaran demonstrasi berpandu, kedua -dua robot panduan buatan, langkah demi langkah mengikut permintaan sebenar untuk operasi proses tindakan sekali, robot dalam proses membimbing secara automatik menghafal pengajaran demonstrasi postur setiap tindakan, kedudukan, parameter proses, parameter pergerakan, dan lain -lain, dan secara automatik menjana pelaksanaan secara berterusan program. Setelah menyelesaikan pengajaran, anda hanya perlu memberi robot perintah permulaan, robot akan secara automatik mengikuti tindakan yang diajar untuk menyelesaikan semua proses;
3, Klasifikasi Kawalan Robot 1) Selaras dengan kehadiran atau ketiadaan maklum balas dibahagikan kepada: terbuka - kawalan gelung, ditutup - kawalan gelung, buka - syarat kawalan tepat: tepat mengetahui model objek yang dikawal. (2) Mengikut jumlah kawalan yang dikehendaki dibahagikan kepada: kawalan daya, kawalan kedudukan, kawalan hibrid. Kawalan Kedudukan dibahagikan kepada: Kawalan Kedudukan Bersama - tunggal (Maklum Balas Kedudukan, Maklum Balas Halaju Posisi, Kawalan Percepatan Posisi Kawalan, Kawalan Kawalan, Kawalan Kawalan, Kawalan Hibrid (3) Kaedah Kawalan Pintar Kawalan Fuzzy, Kawalan Adaptif, Kawalan Optimal, Kawalan Rangkaian Neural, Kawalan Rangkaian Neural Fuzzy, Kawalan Pakar 4. Konfigurasi dan Struktur Perkakasan Sistem Kontrol. Perkakasan elektrik. Senibina Perisian Sejak proses kawalan robot melibatkan sejumlah besar transformasi koordinat dan operasi interpolasi serta tahap kawalan masa - yang lebih rendah -. Oleh itu, sistem kawalan robot pasaran semasa dalam struktur kebanyakan struktur hierarki sistem kawalan komputer mikro -, biasanya menggunakan sistem kawalan servo komputer -.
(1) proses khusus:Selepas komputer kawalan utama menerima arahan operasi yang dimasukkan oleh kakitangan, ia mula -mula menganalisis dan menafsirkan arahan untuk menentukan parameter pergerakan tangan. Kemudian ia menjalankan operasi kinematik, dinamik dan interpolasi, dan akhirnya memperoleh parameter gerakan yang diselaraskan setiap sendi robot. Parameter ini adalah output ke peringkat kawalan servo melalui talian komunikasi sebagai isyarat yang diberikan untuk sistem kawalan servo setiap sendi. Penggerak servo pada sendi D/A menukar isyarat ini dan memacu sendi untuk menghasilkan gerakan yang diselaraskan. Sensor memberi makan isyarat output gerakan dari setiap sendi kembali ke komputer peringkat kawalan servo untuk membentuk kawalan gelung- yang ditutup untuk mencapai kawalan tepat gerakan robot di ruang angkasa.
(2) PLC - Kawalan gerakan berasaskan Dua jenis kawalan:① Penggunaan port output PLC untuk menggunakan arahan nadi untuk menghasilkan denyutan untuk memandu motor, dan pada masa yang sama penggunaan umum - tujuan i / o atau mengira bahagian untuk mencapai penutupan kedudukan loot {{0} Tinggi - Kawalan denyut kelajuan, kepunyaan kaedah kawalan kedudukan, kawalan kedudukan umumnya lebih banyak titik - ke - kawalan kedudukan titik. Ini adalah kaedah kawalan kedudukan, yang terutamanya untuk menghantar kawalan nadi kelajuan tinggi -, dan kaedah kawalan kedudukan adalah titik - ke - kawalan kedudukan titik.
Parameter robot penting
Parameter teknikal robot mencerminkan kerja yang boleh dilakukan oleh robot, prestasi operasi tertinggi dan sebagainya, adalah reka bentuk dan aplikasi robot mesti dipertimbangkan. Parameter teknikal utama robot adalah darjah kebebasan, resolusi, ruang kerja, kelajuan kerja, beban kerja, dll.
1. Darjah kebebasan adalah bilangan paksi koordinat yang robot mempunyai gerakan bebas. Tahap kebebasan robot adalah bilangan parameter gerakan bebas yang diperlukan untuk menentukan kedudukan dan sikap tangan robot di angkasa. Bilangan darjah kebebasan robot umumnya sama dengan bilangan sendi. Robot biasa umumnya mempunyai 5 hingga 6 darjah kebebasan. Sesetengah robot juga dilengkapi dengan paksi luaran.
2. Sendi (bersama) iaitu, pergerakan naib, yang membolehkan bahagian lengan robot pergerakan relatif antara institusi.
3. Julat Kerja Semua julat spatial yang boleh dicapai oleh titik pelekap lengan atau tangan robot perindustrian. Bentuknya bergantung kepada bilangan darjah kebebasan robot dan jenis dan konfigurasi sendi gerakan. Julat kerja robot secara amnya: kaedah grafik dan analisis kedua -dua kaedah perwakilan.
4. Kelajuan robot dalam proses kerja dengan keadaan beban, proses pergerakan kelajuan seragam, pusat antara muka mekanikal atau pusat alat dalam masa unit jarak bergerak atau sudut putaran.
5. Beban kerja adalah bahagian depan beban pergelangan tangan robot dalam julat kerja berat maksimum yang dapat bertahan di mana -mana kedudukan, umumnya dinyatakan dari segi massa, momen, momen inersia. Juga dan berjalan kelajuan dan saiz pecutan dan parameter lain, beban kerja biasanya digunakan dalam operasi kelajuan tinggi - robot dapat memahami berat bahan kerja sebagai kapasiti galas beban sebagai penunjuk. Berat beban robot pengendalian mesti dianggap sebagai jumlah penggenggam dan bahan kerja.
6. Resolusi
Ia merujuk kepada jarak bergerak minimum atau sudut putaran minimum yang robot dapat merealisasikan . 7, ketepatan ketepatan atau ketepatan kedudukan berulang: merujuk kepada perbezaan antara robot berulang kali mencapai kedudukan sasaran tertentu. Sebagai contoh, jika anda meminta paksi untuk berjalan 100 mm, kali pertama dia sebenarnya berjalan 100.01 mengulangi tindakan yang sama dia berjalan 99.99 kesilapan 0.02 adalah ketepatan kedudukan berulang. Ia adalah ukuran kepekatan siri nilai ralat, iaitu kebolehulangan. Ketepatan robot bergantung bukan sahaja pada pengurangan dan penghantaran bersama, tetapi juga pada proses pemasangan mekanikal, yang dalam banyak kes tidak ada, mengakibatkan penurunan ketepatan kedudukan berulang robot.