I. Konfigurasi kinematik biasa
1. Lengan operasi Cartesian
Kelebihan: Mudah untuk direalisasikan melalui kawalan komputer, mudah untuk mencapai ketepatan yang tinggi. Kekurangan: Menghalang kerja, dan meliputi kawasan yang besar, kelajuan pergerakan yang rendah, pengedap tidak baik.
①melding, pengendalian, pemunggahan dan pemunggahan, pembungkusan, palletizing, depalletizing, ujian, pengesanan kecacatan, penyortiran, pemasangan, pelabelan, penyemburan, penandaan, (tiruan lembut) penyembur, sasaran berikut, letupan dan satu siri kerja.
② Terutamanya sesuai untuk spesies multi -, maka kumpulan operasi fleksibel, untuk kestabilan, meningkatkan kualiti produk, meningkatkan produktiviti buruh, memperbaiki keadaan buruh dan penggantian produk yang cepat mempunyai peranan yang sangat penting.
2. Lengan operasi berengsel (dinyatakan)
Sendi robot yang diartikulasikan semuanya berputar, sama dengan lengan manusia, struktur yang paling biasa dalam robot perindustrian. Julat kerjanya lebih kompleks.
① Bahagian automotif, acuan, bahagian logam lembaran, produk plastik, peralatan sukan, produk kaca, seramik, penerbangan dan lain -lain pengesanan pesat dan pembangunan produk.
② Perhimpunan badan, pemasangan jentera umum dan kawalan kualiti pembuatan lain, seperti tiga - Penyelarasan pengukuran dan pengesanan ralat.
③ Prototaip cepat barang antik, karya seni, patung, pemodelan kartun kartun, produk potret, dll.
④ pada - Pengukuran dan pemeriksaan tapak keseluruhan kereta.
⑤ Pengukuran bentuk tubuh manusia, pengeluaran peralatan perubatan seperti kerangka, pengeluaran bentuk tubuh manusia, dan pembedahan plastik perubatan.
3. SSCARA OPERATING ARM
Robot Scara biasanya digunakan dalam operasi pemasangan, ciri yang paling ketara ialah pergerakan mereka dalam pesawat X - y mempunyai fleksibiliti yang besar, manakala di sepanjang paksi Z - mempunyai ketegaran yang kuat, jadi ia mempunyai fleksibiliti terpilih. Robot jenis ini telah mendapat aplikasi yang baik dalam operasi pemasangan.
①much digunakan dalam pemasangan papan litar bercetak dan komponen elektronik.
② Bergerak dan mengambil dan meletakkan objek, seperti papan litar bersepadu, dll.
③widely digunakan dalam industri plastik, industri kereta, industri elektronik, industri farmaseutikal dan industri makanan.
④ Memindahkan bahagian dan kerja pemasangan.
4. Lengan operasi jenis koordinat Sspherical
Ciri -ciri: Julat kerja berhampiran pendakap tengah adalah besar, dua pemacu berputar mudah untuk menutup dan menutup ruang kerja yang besar. Walau bagaimanapun, koordinat adalah kompleks, sukar dikawal, dan terdapat masalah pengedap dengan pemacu linear.
5. Lengan operasi jenis koordinat permukaan permukaan
Kelebihan: dan pengiraan mudah; Bahagian linear boleh didorong secara hidraulik, boleh mengeluarkan sejumlah besar kuasa; dapat mencapai di dalam mesin jenis rongga. Kekurangan: Lengannya boleh mencapai ruang terhad, tidak dapat mencapai ruang berhampiran lajur atau berhampiran tanah; Bahagian pemacu linear sukar untuk mengelak, debu; Kerja lengan belakang, tidak dapat mencapai ruang berhampiran lajur atau berhampiran tanah.
Bahagian pemacu linear sukar untuk dimeteraikan dan debu; Apabila lengan belakang berfungsi, hujung belakang lengan akan menyentuh objek lain dalam julat kerja.
6. Institusi berlebihan
Biasanya 6 darjah kebebasan diperlukan untuk kedudukan spatial, dan menggunakan sendi tambahan dapat membantu mekanisme mengelakkan bentuk bit ganjil. Angka di bawah menunjukkan 7 - ijazah - bentuk lengan manipulator-freedom
7. Ditutup - struktur gelung
Struktur gelung tertutup - dapat meningkatkan kekakuan mekanisme, tetapi ia akan mengurangkan pelbagai gerakan bersama, dan ruang kerja agak dikurangkan.
① simulator gerakan;
② Alat mesin selari;
③ robot micromanipulation;
④ Sensor daya;
⑤ Robot manipulasi sel dalam kejuruteraan bioperubatan, suntikan sel dan pembahagian dapat direalisasikan;
⑥ robot mikrosurgi;
⑦ Peranti pelarasan sikap untuk teleskop astronomi radio yang besar;
⑧ Peralatan hibrid, seperti modul manipulator hibrid Tricept SMT adalah contoh reka bentuk modular yang berjaya berdasarkan unit mekanisme selari.
Ii. Parameter teknikal utama robot
Parameter teknikal robot mencerminkan kerja yang boleh dilakukan oleh robot, dengan prestasi operasi tertinggi dan sebagainya, adalah reka bentuk dan aplikasi robot mesti dipertimbangkan. Parameter teknikal utama robot adalah tahap kebebasan, resolusi, ruang kerja, kelajuan kerja, beban kerja dan sebagainya.
1. Tahap Kebebasan
Robot mempunyai bilangan pergerakan paksi koordinat bebas. Tahap kebebasan robot adalah bilangan parameter gerakan bebas yang diperlukan untuk menentukan kedudukan dan sikap tangan robot di angkasa. Pembukaan dan penutup jari, dan darjah kebebasan sendi jari umumnya tidak termasuk .... bilangan darjah kebebasan robot umumnya sama dengan bilangan sendi. Bilangan darjah kebebasan yang biasa digunakan dalam robot biasanya tidak lebih dari 5 hingga 6.
2. Sendi (Bersama)
Iaitu, naib gerakan, yang membolehkan bahagian lengan robot gerakan relatif antara institusi.
3. Ruang kerja
Semua kawasan ruang yang boleh diakses dengan lengan robot atau titik pelekap tangan. Bentuknya bergantung kepada bilangan darjah kebebasan robot dan jenis dan konfigurasi setiap sendi gerakan. Ruang kerja robot biasanya diwakili oleh kedua -dua kaedah grafik dan analisis.
4. Kelajuan kerja
Robot dalam keadaan beban kerja, proses pergerakan kelajuan seragam, pusat antara muka mekanikal atau pusat alat dalam masa unit jarak bergerak atau sudut putaran.
5. Kerja beban
Merujuk kepada robot dalam sebarang kedudukan dalam julat kerja beban maksimum yang dapat bertahan, secara umumnya dinyatakan dari segi massa, momen, momen inersia. Juga dan berjalan kelajuan dan pecutan saiz dan arah, peruntukan umum operasi kelajuan tinggi - dapat memahami berat bahan kerja sebagai petunjuk kapasiti galas.
6. Resolusi
Dapat merealisasikan jarak bergerak minimum atau sudut putaran minimum.
7.PRECISION
Kebolehulangan atau ketepatan kedudukan berulang: merujuk kepada tahap perbezaan antara robot berulang kali mencapai kedudukan sasaran tertentu. Atau dalam arahan kedudukan yang sama, robot terus mengulangi beberapa kali penyebaran kedudukannya. Ia adalah ukuran ketumpatan lajur nilai ralat, iaitu tahap kebolehulangan.
Iii. Robot bahan yang biasa digunakan
(1) Keluli struktur karbon dan keluli struktur aloi Bahan -bahan ini mempunyai kekuatan yang baik, terutamanya keluli struktur aloi, kekuatannya meningkat sebanyak 4 hingga 5 kali, modulus keanjalan E adalah besar, ketahanan kuat terhadap ubah bentuk, adalah bahan yang paling banyak digunakan.
(2) Aluminium, aloi aluminium dan bahan aloi cahaya lain Ciri -ciri umum bahan -bahan ini adalah ringan, modulus keanjalan E tidak besar, tetapi ketumpatan bahan kecil, jadi nisbah E / ρ masih dapat dibandingkan dengan keluli. Sesetengah aloi aluminium yang jarang berlaku telah menjadi peningkatan yang lebih ketara dalam kualiti, seperti penambahan 3.2%(berat peratus) aloi aluminium lithium, modulus keanjalan meningkat sebanyak 14%, nisbah E / ρ meningkat sebanyak 16%.
3) Serat - Alloys yang diperkuatkan aloi ini, seperti serat boron - aloi aluminium yang diperkuat dan serat grafit - aloi magnesium yang diperkuat, mempunyai nisbah E/ρ sebanyak 11.4 × 107 dan 8.9 × 107,. Bahan -bahan logam bertetulang - ini mempunyai nisbah E/ρ yang sangat tinggi, tetapi mereka mahal.
(4) Bahan seramik seramik mempunyai kualiti yang baik, tetapi rapuh, tidak mudah diproses, Jepun telah cuba menghasilkan sampel lengan robot seramik yang digunakan dalam robot ketepatan kecil - kecil.
(5) Fiber - Komposit bertetulang Bahan -bahan ini mempunyai nisbah E/ρ yang sangat baik dan juga mempunyai kelebihan yang sangat menonjol dari redaman besar. Bahan logam konvensional tidak boleh mempunyai redaman yang besar, jadi terdapat lebih banyak contoh bahan komposit yang digunakan dalam robot kelajuan tinggi -.
6) Bahan redaman besar viscoelastic yang meningkatkan redaman anggota hubungan robot adalah cara yang berkesan untuk meningkatkan ciri -ciri dinamik robot. Terdapat banyak cara untuk meningkatkan redaman bahan struktur, salah satu yang paling sesuai untuk robot adalah menggunakan bahan redaman besar viskoelastik untuk ahli asal rawatan redaman lapisan kekangan.
Iv. Struktur robot utama
(i) Robot Drive
Konsep: Untuk menjadikan robot berjalan, keperluan untuk setiap sendi yang setiap tahap kebebasan bergerak untuk meletakkan peranan peranti penghantaran: untuk menyediakan semua bahagian robot, sendi tindakan penggerak utama.
Sistem pemacu: boleh pemacu hidraulik, pemacu pneumatik, pemacu elektrik, atau gabungannya yang digunakan untuk sistem bersepadu; boleh didorong secara langsung atau tidak langsung melalui tali pinggang, rantai, sistem roda, gear harmonik dan institusi penghantaran mekanikal yang lain.
1. Pemacu Elektrik
Tenaga peranti pemacu elektrik adalah mudah, pelbagai perubahan kelajuan, kecekapan tinggi, kelajuan dan ketepatan kedudukan sangat tinggi. Tetapi mereka lebih berkaitan dengan peranti penurunan, pemacu langsung lebih sukar.
Pemacu elektrik boleh dibahagikan kepada arus langsung (DC), pemacu motor servo semasa (AC) dan pemacu motor melangkah. Berus motor servo DC terdedah kepada dipakai dan terdedah kepada pembentukan percikan. Motor DC yang berus juga digunakan lebih banyak dan lebih luas. Pemacu motor melangkah kebanyakannya dibuka - kawalan gelung, kawalan mudah tetapi tidak banyak kuasa, kebanyakannya digunakan untuk sistem robot kuasa kecil yang rendah - ketepatan.
Pemeriksaan berikut harus dibuat sebelum kuasa elektrik dimasukkan ke dalam operasi:
(1) sama ada voltan bekalan kuasa adalah sesuai (overvoltage mungkin menyebabkan kerosakan pada modul pemacu); Untuk input DC + / - polariti tidak boleh disambungkan kepada yang salah, memandu jenis motor pada pengawal atau nilai tetapan semasa adalah sesuai (tidak terlalu besar pada awal);
(2) kabel isyarat kawalan yang disambungkan dengan selamat, tapak perindustrian adalah yang terbaik untuk mempertimbangkan pelindung (seperti penggunaan kabel berpintal -);
(3) Jangan memulakan keperluan untuk menyambungkan semua wayar, hanya disambungkan ke sistem yang paling asas, berjalan dengan baik, dan kemudian disambungkan secara beransur -ansur.
4) Pastikan untuk mengetahui kaedah asas, atau gunakan udara terapung tanpa sambungan.
(5) Mula berjalan setengah jam untuk memerhatikan status motor, seperti sama ada pergerakan itu normal, kenaikan bunyi dan suhu, mendapati bahawa masalah itu segera ditutup untuk menyesuaikan diri.
2. Hydraulic Drive
Melalui silinder dan omboh ketepatan - tinggi untuk disiapkan, melalui gerakan relatif silinder dan omboh untuk mencapai gerakan linear.
Kelebihan: Kuasa tinggi, boleh menghapuskan peranti penurunan yang disambungkan secara langsung ke rod yang didorong, struktur padat, ketegaran yang baik, tindak balas cepat, pemacu servo dengan ketepatan yang tinggi.
Kekurangan: Keperluan untuk sumber hidraulik tambahan, mudah untuk menghasilkan kebocoran cecair, tidak sesuai untuk keadaan suhu tinggi dan rendah, jadi pemacu hidraulik kini digunakan untuk sistem robot kuasa tinggi -.
Pilih cecair hidraulik yang sesuai. Mencegah kekotoran pepejal daripada mencampurkan ke dalam sistem hidraulik, mencegah udara dan air daripada menyerang sistem hidraulik. Operasi mekanikal mestilah operasi mekanikal yang lembut dan licin harus mengelakkan kasar, jika tidak, ia tidak dapat dielakkan menghasilkan beban kejutan, supaya kegagalan mekanikal yang kerap, sangat memendekkan hayat perkhidmatan. Untuk memberi perhatian kepada peronggaan dan bunyi bising. Operasi harus sentiasa memberi perhatian kepada bunyi pam hidraulik dan injap pelega, jika bising "peronggaan" pam hidraulik, selepas ekzos tidak dapat dihapuskan, harus dikenalpasti untuk menghapuskan punca kegagalan sebelum digunakan. Mengekalkan suhu minyak yang sesuai. Suhu operasi sistem hidraulik biasanya dikawal antara 30 ~ 80 darjah adalah sesuai.
3. Pneumatic Drive
Pneumatic Drive Struktur Mudah, Tindakan Sensitif, Sensitif, dengan kesan penampan . . Walau bagaimanapun, berbanding dengan pemacu hidraulik, kuasa lebih kecil, kekakuan yang lemah, bunyi bising, kelajuan tidak mudah dikawal, jadi kebanyakannya digunakan untuk robot kawalan titik dengan ketepatan yang rendah.
(1) mempunyai kelajuan cepat, struktur sistem mudah, penyelenggaraan mudah, harga yang rendah dan sebagainya. Sesuai untuk digunakan dalam robot beban sederhana dan kecil. Walau bagaimanapun, kerana sukar untuk merealisasikan kawalan servo, kebanyakannya digunakan dalam robot terkawal program -, seperti dalam robot pemuatan, pemunggahan dan setem lebih sering digunakan.
(2) Dalam kebanyakan kes, ia digunakan dalam merealisasikan kedudukan dua - atau kawalan titik terhad robot sederhana dan kecil.
(3) Peranti kawalan pada masa ini kebanyakan pemilihan pengawal logik yang boleh diprogramkan (pengawal PLC). Komponen logik pneumatik boleh digunakan untuk membentuk peranti kawalan dalam situasi mudah terbakar dan letupan.
(ii) mekanisme penghantaran linear.
Peranti penghantaran adalah bahagian utama sambungan antara sumber kuasa dan hubungan gerakan, mengikut bentuk sendi, bentuk mekanisme transmisi yang biasa digunakan ialah mekanisme penghantaran linear dan mekanisme penghantaran putar.
Transmisi linear boleh digunakan untuk pemacu arah x, y, z kanan - robot koordinat sudut, pemacu radial dan pemacu lif menegak struktur koordinat silinder, dan pemacu teleskopik radial struktur koordinat bola.
Pergerakan linear boleh ditukar dari gerakan berputar ke gerakan linear oleh elemen penghantaran seperti rak dan pinion, skru dan kacang, dan lain -lain, atau boleh ada pemacu motor pemacu linear, atau ia boleh dihasilkan secara langsung oleh omboh silinder atau silinder hidraulik.
1. Peranti dan peranti pinion
Biasanya rak dan pinion tetap. Pergerakan putar gear ditukar menjadi gerakan linear palet.
Kelebihan: Struktur mudah.
Kelemahan: Pembezaan pulangan yang besar.
2. Skru bola
Bola tertanam di alur lingkaran skru dan kacang, dan alur panduan dalam kacang membolehkan bola untuk beredar secara berterusan.
Kelebihan: Geseran rendah, kecekapan penghantaran yang tinggi, tidak merangkak, ketepatan yang tinggi.
Kekurangan: Kos pembuatan tinggi, struktur kompleks.
Sendiri - Masalah mengunci: Secara teorinya, naib skru bola juga boleh menjadi diri - mengunci, tetapi penggunaan sebenar penguncian diri ini - tidak digunakan, sebab utama: kebolehpercayaan yang lemah, atau kos pemprosesan sangat tinggi; Kerana diameter panduan dengan nisbah yang sangat besar, biasanya ditambah kepada satu set gear cacing dan peranti penguncian diri sendiri -.
(iii). Mekanisme pemacu berputar
Tujuan mekanisme pemacu berputar adalah untuk menukar output kelajuan yang lebih tinggi sumber pemacu motor ke dalam kelajuan yang lebih rendah, dan mendapatkan tork yang lebih besar. Mekanisme pemacu berputar yang lebih banyak digunakan dalam robot adalah rantai gear, tali pinggang masa dan gear harmonik.
1. Rantaian gear
(1) Hubungan laju
(2) Hubungan tork
2. SINCHRONOUS TINLY
Sabuk Segera adalah tali pinggang dengan banyak jenis gigi, yang merapikan dengan pulley segerak dengan gigi jenis yang sama. Ia bersamaan dengan gear fleksibel ketika bekerja.
Kelebihan: Tiada gelongsor, fleksibiliti yang baik, murah, ketepatan kedudukan berulang yang tinggi.
Kelemahan: Tahap ubah bentuk elastik tertentu.
3. Gearharmonic gear
Gear harmonik terdiri daripada tiga bahagian utama: gear tegar, penjana harmonik dan gear fleksibel, biasanya gear tegar tetap, dan penjana harmonik memacu gear fleksibel untuk berputar. Ciri -ciri utama:
(1), nisbah penghantaran adalah besar, peringkat - tunggal untuk 50-300.
(2), penghantaran lancar, kapasiti beban tinggi.
(3), kecekapan penghantaran yang tinggi, sehingga 70%-90%.
(4), ketepatan penghantaran yang tinggi, 3-4 kali lebih tinggi daripada penghantaran gear biasa.
(5), perbezaan pulangan kecil, boleh kurang dari 3 '.
(6), tidak boleh mendapatkan output pertengahan, kekakuan roda flex rendah.
Harmonic Drive telah digunakan secara meluas di negara -negara dengan teknologi robotik yang lebih maju. Jepun sahaja, 60% peranti pemacu robot digunakan pemacu harmonik.
Amerika Syarikat yang dihantar ke bulan di robot, pelbagai bahagian bersama digunakan dalam Harmonik Drive, salah satu lengan atas dengan 30 mekanisme pemacu harmonik.
Kesatuan Soviet yang dihantar ke robot Moon Mobile "Moon Lander", pasang lapan roda dipasang dengan mekanisme pemacu harmonik tertutup yang didorong secara individu . . Volkswagen Jerman yang dibangunkan Rohren, Gerot R30 robot dan Perancis Renault Company yang membangunkan 80 robot, dan lain -lain.
(iv). Sistem penderiaan robot
1. Sistem penderiaan terdiri daripada modul sensor dalaman dan modul sensor luaran, yang digunakan untuk mendapatkan maklumat yang bermakna mengenai keadaan persekitaran dalaman dan luaran.
2. Penggunaan sensor pintar meningkatkan tahap mobiliti, kebolehsuaian dan kecerdasan robot.
3. Penggunaan sensor pintar meningkatkan mobiliti, kesesuaian dan kecerdasan robot.
4. Bagi beberapa maklumat khas, sensor lebih berkesan daripada sistem deria manusia.
(v). Pengesanan kedudukan robot
Pengekod optik berputar adalah peranti maklum balas kedudukan yang paling biasa digunakan. Pengesan optik menukarkan denyutan cahaya ke dalam bentuk gelombang binari. Sudut putaran aci diperoleh dengan mengira bilangan denyutan, dan arah putaran ditentukan oleh fasa relatif dua isyarat gelombang persegi.
Penyegerakan induktif mengeluarkan dua isyarat analog - isyarat sinus dan isyarat kosinus sudut aci. Sudut aci dikira dari amplitud relatif kedua -dua isyarat ini. Penyegerakan induktif umumnya lebih dipercayai daripada pengekod, tetapi ia mempunyai resolusi yang lebih rendah.
Potentiometer adalah bentuk pengesanan kedudukan yang paling langsung. Ia disambungkan ke dalam jambatan dan mampu menghasilkan isyarat voltan berkadar dengan sudut aci. Walau bagaimanapun, disebabkan oleh resolusi yang rendah, lineariti yang lemah dan kepekaan terhadap bunyi bising.
Tachometer mampu mengeluarkan isyarat analog yang berkadar dengan kelajuan putaran aci. Sekiranya sensor kelajuan sedemikian tidak tersedia, isyarat maklum balas kelajuan boleh diperolehi dengan membezakan kedudukan yang dikesan berkenaan dengan masa.
(vi). Pengesanan tenaga kerja mesin
Sensor daya biasanya dipasang di tiga jawatan berikut di lengan operasi:
1. dipasang pada penggerak bersama. Ia boleh mengukur tork atau memaksa output penggerak/reducer itu sendiri. Walau bagaimanapun, ia tidak dapat mengesan daya hubungan antara effector - dan persekitaran.
2. Dipasang di antara effector - dan sendi terminal lengan operasi, ia boleh dipanggil sensor daya pergelangan tangan. Biasanya, komponen tiga hingga enam daya/tork yang digunakan untuk effector - boleh diukur.
3. Dipasang pada "hujung jari" akhir - effector. Biasanya, jari -jari ini dengan sensor daya telah membina - dalam alat pengukur terikan yang dapat mengukur satu hingga empat komponen daya yang digunakan pada hujung jari.
(vii). Robot - Sistem Interaksi Alam Sekitar
1. Robot - Sistem interaksi persekitaran adalah sistem yang menyedari interkoneksi dan koordinasi antara robot dan peralatan perindustrian di persekitaran luaran.
2. Robot perindustrian dan peralatan luaran disepadukan ke dalam unit berfungsi, seperti unit pemprosesan dan pembuatan, unit kimpalan, unit pemasangan, dan lain -lain. Juga boleh menjadi pelbagai robot, pelbagai alat mesin atau peralatan, pelbagai peranti penyimpanan bahagian dan lain -lain bersepadu.
3. Juga boleh menjadi pelbagai robot, alat mesin atau peralatan berbilang, pelbagai peranti penyimpanan bahagian, dan lain -lain. Diintegrasikan ke dalam unit berfungsi untuk melaksanakan tugas -tugas yang kompleks.
(viii) manusia - sistem interaksi komputer
Sistem interaksi robot - manusia adalah untuk membolehkan pengendali mengambil bahagian dalam kawalan robot dan bersentuhan dengan peranti robot. Sistem ini dikategorikan kepada dua kumpulan utama: perintah - memberi peranti dan peranti paparan maklumat.
V. Sistem Kawalan Robot
1. Sistem Kawalan Robot
Tujuan "kawalan" adalah untuk menyebabkan objek terkawal berkelakuan dengan cara yang dikehendaki oleh pengawal . . keadaan asas "kawalan" adalah untuk memahami ciri -ciri objek terkawal. "Essence" adalah kawalan tork output pemandu.
Penjelasan terperinci mengenai struktur sistem pemacu dan kawalan robot perindustrian
2, Prinsip Pengajaran Robot
Struktur robot perindustrian memandu dan sistem kawalan
Prinsip kerja asas robot adalah pembiakan pengajaran; Pengajaran, yang juga dikenali sebagai bimbingan, iaitu, pengguna membimbing robot, langkah demi langkah, mengikut tugas sebenar operasi sekali, robot dalam proses membimbing secara automatik menghafal pengajaran kedudukan setiap tindakan, sikap, parameter pergerakan / proses parameter, dan lain -lain, dan secara automatik menghasilkan pelaksanaan berterusan semua operasi. Setelah menyelesaikan pengajaran, hanya berikan robot perintah permulaan, robot akan tepat mengikuti tindakan pengajaran, langkah demi langkah untuk menyelesaikan semua operasi;
3, Klasifikasi Kawalan Robot:
(1) mengikut kehadiran atau ketiadaan maklum balas dibahagikan kepada: terbuka - kawalan gelung, ditutup - kawalan gelung;
Keadaan terbuka - gelung Precise Control: tepat mengetahui model objek terkawal, dan model ini tetap tidak berubah dalam proses kawalan.
(2) mengikut jumlah kawalan yang dikehendaki dibahagikan kepada: kawalan kedudukan, kawalan daya, kawalan hibrid;
Kawalan kedudukan dibahagikan kepada: kawalan kedudukan bersama tunggal (maklum balas kedudukan, maklum balas halaju kedudukan, maklum balas percepatan halaju kedudukan), Multi - Kawalan Kedudukan Bersama, Multi - Kawalan kedudukan bersama dibahagikan kepada penguraian kawalan gerakan, kawalan terpusat; Kawalan daya dibahagikan kepada: kawalan kuasa langsung, kawalan impedans, daya - kawalan hibrid kedudukan;
(3) kaedah kawalan pintar: kawalan kabur, kawalan penyesuaian, kawalan optimum, kawalan rangkaian saraf, kawalan rangkaian saraf kabur, kawalan pakar, dan lain -lain;
4, Konfigurasi dan Struktur Perkakasan Sistem Kawalan:
Oleh kerana proses kawalan robot melibatkan sejumlah besar transformasi koordinat dan operasi interpolasi dan tahap kawalan komputer yang lebih rendah {{0}
Penjelasan terperinci mengenai struktur sistem pemacu dan kawalan robot perindustrian
1) Proses khusus:
Selepas komputer kawalan utama menerima arahan operasi yang dimasukkan oleh kakitangan, ia mula -mula menganalisis dan menafsirkan arahan untuk menentukan parameter gerakan tangan.
Kemudian ia menjalankan operasi kinematik, dinamik dan interpolasi, dan akhirnya memperoleh parameter gerakan yang diselaraskan setiap sendi robot. Parameter ini adalah output ke peringkat kawalan servo melalui talian komunikasi sebagai isyarat yang diberikan untuk sistem kawalan servo setiap sendi. Penggerak bersama D/A menukarkan isyarat ini dan memacu setiap sendi untuk menghasilkan gerakan yang diselaraskan. Sensor akan setiap maklum balas isyarat output gerakan bersama kembali ke komputer peringkat kawalan servo untuk membentuk kawalan gelung tertutup - tempatan, untuk lebih tepat mengawal pergerakan tangan robot di ruang angkasa.
(2) PLC - Kawalan gerakan berasaskan Dua kaedah kawalan:
1, penggunaan port output tertentu PLC untuk menggunakan arahan output nadi untuk menghasilkan pulsa untuk memandu motor, semasa menggunakan Umum - tujuan I / O atau mengira komponen untuk mencapai kawalan kedudukan gelung - yang ditutup pada motor.
2, Penggunaan pengembangan luaran PLC modul kawalan kedudukan untuk merealisasikan kawalan kedudukan gelung - yang tertutup untuk mengirim tinggi - kawalan denyut kelajuan, tergolong dalam mod kawalan kedudukan, titik umum - ke - mod kendali titik titik lebih.