Mod kawalan robot perindustrian pada masa ini merupakan robot yang paling banyak digunakan di pasaran apabila robot perindustrian, tetapi juga robot yang paling matang dan sempurna, dan robot perindustrian boleh digunakan secara meluas, terima kasih kepada ia mempunyai pelbagai mod kawalan, menurut tugas -tugas yang berbeza, mode -control. daripada mod kawalan ini.
01 Kawalan Kedudukan Titik (PTP)
Kaedah kawalan ini mengawal kedudukan akhir - effector robot perindustrian hanya pada titik diskret tertentu di ruang kerja. Apabila mengawal, hanya robot perindustrian yang dikehendaki dapat bergerak dengan cepat dan tepat antara titik jiran, dan tidak ada spesifikasi trajektori pergerakan untuk mencapai titik sasaran.
Ketepatan kedudukan dan masa yang diperlukan untuk pergerakan adalah dua petunjuk teknikal utama kaedah kawalan ini. Oleh kerana kaedah kawalan ini mudah direalisasikan dan tidak memerlukan ketepatan kedudukan yang tinggi, ia sering digunakan dalam operasi seperti pemuatan dan pemunggahan, pengendalian, kimpalan tempat, dan penyisipan komponen pada papan litar, yang hanya memerlukan kedudukan effector - dikekalkan dengan tepat pada titik sasaran. Kaedah ini agak mudah, tetapi sukar untuk mencapai ketepatan kedudukan 2 hingga 3um.
02 Kawalan Trajektori Berterusan (CP)
Kaedah kawalan ini adalah untuk terus mengawal kedudukan - effector robot perindustrian di ruang operasi, yang memerlukannya bergerak dalam jarak ketepatan tertentu dengan ketat mengikut trajektori dan kelajuan yang telah ditetapkan, dan kelajuannya dapat dikawal, trajektori itu lancar, dan pergerakan itu lancar, untuk menyelesaikan tugas yang lancar.
Sendi robot perindustrian menjalankan pergerakan yang sama secara berterusan dan serentak, dan effector - dapat membentuk trajektori yang berterusan. Indeks teknikal utama mod kawalan ini adalah ketepatan penjejakan trajektori dan kelancaran postur akhir - effector robot perindustrian, yang biasanya digunakan untuk kimpalan arka, lukisan, deburring dan robot pemeriksaan.
03 Kawalan (tork)
Apabila melaksanakan tugas -tugas seperti memasang, mencengkam dan meletakkan objek, sebagai tambahan kepada kedudukan yang tepat, daya atau tork yang digunakan mestilah sesuai, dan kaedah servo (tork) mesti digunakan. Prinsip kawalan jenis ini pada dasarnya sama dengan kawalan servo kedudukan, kecuali bahawa input dan maklum balas bukan isyarat kedudukan tetapi isyarat (tork), jadi mesti ada sensor daya (tork) dalam sistem. Kadang -kadang juga menggunakan fungsi jarak dekat, slaid dan lain -lain untuk kawalan penyesuaian.
04 Kaedah Kawalan Pintar
Kawalan pintar robot adalah untuk mendapatkan pengetahuan tentang persekitarannya melalui sensor dan membuat keputusan dengan sewajarnya berdasarkan asas pengetahuan dalamannya sendiri. Teknologi kawalan pintar digunakan untuk membuat robot mempunyai kebolehsuaian alam sekitar yang kuat dan keupayaan pembelajaran -.
Perkembangan teknologi kawalan pintar bergantung kepada perkembangan pesat kecerdasan buatan seperti rangkaian saraf buatan, algoritma genetik, algoritma genetik, sistem pakar, dan lain -lain dalam beberapa tahun kebelakangan ini. Mungkin mod mod kawalan ini, robot perindustrian adalah sedikit rasa "kecerdasan buatan", tetapi juga yang paling sukar untuk dikawal dengan baik, sebagai tambahan kepada algoritma, tetapi juga sangat bergantung pada ketepatan komponen.
Dari sudut pandangan sifat kawalan, robot perindustrian semasa, dalam kebanyakan kes, masih berada di bahagian bawah tahap kawalan kedudukan spatial, tidak ada kandungan yang bijak, boleh dikatakan hanya lengan robot yang agak fleksibel, jauh dari "manusia" masih ada jalan panjang untuk pergi.