Dengan perkembangan pesat elektronik, komputer, komunikasi, diagnosis kesalahan, pemeriksaan redundansi dan teknologi paparan grafik, tahap automasi industri juga semakin meningkat. Walau bagaimanapun, dalam proses pengeluaran, kualiti produk oleh gangguan pelbagai faktor dan membuat kelebihan tahap automasi yang lebih rendah. Teori kawalan PID telah muncul sejak itu.
Sistem kawalan automatik boleh dibahagikan kepada sistem kawalan gelung terbuka dan sistem kawalan gelung tertutup. Sistem kawalan termasuk pengawal, sensor, pemancar, penggerak, antara muka input dan output menggunakan kawalan PID untuk mencapai tekanan, suhu, aliran, pengawal tahap, pengawal yang boleh diprogramkan yang dapat merealisasikan fungsi kawalan PID (PLC), serta sistem PC yang boleh direalisasikan kawalan PID dan sebagainya.
Kawalan PID
Dalam amalan kejuruteraan, undang -undang kawalan pengawal selia yang paling banyak digunakan untuk kawalan berkadar, integral, pembezaan, yang disebut sebagai kawalan PID, juga dikenali sebagai peraturan PID. Ia telah menjadi salah satu teknologi utama kawalan perindustrian untuk struktur mudahnya, kestabilan yang baik, operasi yang boleh dipercayai dan penyesuaian mudah.
Apabila struktur dan parameter objek terkawal tidak dapat dikuasai sepenuhnya, atau tidak mempunyai akses kepada model matematik yang tepat, teori kawalan teknologi lain sukar digunakan, struktur dan parameter pengawal sistem mesti bergantung pada pengalaman dan debug medan Untuk menentukan, apabila aplikasi teknologi kawalan PID paling mudah.
Kawalan PID, kawalan PI dan PD dalam amalan, pengawal PID didasarkan pada kesilapan sistem, penggunaan pengiraan berkadar, integral, pembezaan volum kawalan untuk kawalan. The most ideal control when the proportional-integral-derivative control law, which combines the strengths of the three: both proportional role in a timely and rapid, but also the role of the integration of the elimination of the residual difference in the ability to differentiate Peranan fungsi kawalan mengatasi.
Pautan kawalan PID
1, kawalan berkadar (p)
Kawalan berkadar adalah salah satu kaedah kawalan paling mudah. Output pengawalnya adalah berkadar dengan isyarat ralat input. Terdapat ralat keadaan mantap dalam output sistem apabila hanya kawalan berkadar tersedia. Isyarat output pengawal adalah berkadar dengan isyarat sisihan, iaitu, selagi ada sisihan, output pengawal akan segera berubah mengikut perkadaran dengan sisihan, jadi kelajuan tindak balas P peraturan adalah sangat cepat .
Peraturan p dapat mencerminkan perubahan dalam sistem dalam masa, tetapi tidak dapat menghapuskan sepenuhnya sisihan sistem, oleh itu, jika hanya peraturan p digunakan dalam proses kawalan sebenar, sistem akan menghasilkan sisa, peningkatan k p dapat membuat sistem Penyimpangan dikurangkan, tetapi sebenarnya, jika k - d terlalu besar akan membawa kepada ketidakstabilan sistem.
2, integral (i) kawalan
Dalam kawalan penting, output pengawal adalah berkadar dengan integral isyarat ralat input. Untuk sistem kawalan automatik, jika terdapat ralat keadaan mantap selepas memasuki keadaan mantap, sistem kawalan dikatakan mempunyai ralat keadaan mantap atau hanya sistem pembezaan.
Untuk menghapuskan kesilapan negeri yang mantap, "istilah integral" mesti diperkenalkan ke dalam pengawal. Istilah integral mengintegrasikan ralat bergantung pada masa, dan meningkat apabila masa meningkat. Oleh itu, walaupun kesilapannya kecil, istilah integral meningkat dengan masa, dan ia memacu output pengawal untuk meningkat supaya kesilapan keadaan mantap dikurangkan lagi sehingga hampir sifar.
Oleh itu, pengawal yang berkadar + integral (PI), oleh itu, membolehkan sistem memasuki keadaan mantap dengan hampir tidak ada kesilapan keadaan mantap. Saiz masa integral menentukan kekuatan kesan integral, semakin besar masa integral, semakin lemah kesan integral, mengakibatkan peningkatan jumlah sistem overshoot; Semakin kuat kesan integral, sebaliknya, terdedah untuk menyebabkan ayunan sistem.
3, perbezaan (d) kawalan
Dalam kawalan kebezaan, output pengawal dan perbezaan isyarat ralat input (iaitu kadar perubahan ralat) adalah berkadar dengan hubungan. Sistem kawalan automatik untuk mengatasi kesilapan dalam proses peraturan mungkin berayun atau bahkan ketidakstabilan. Alasannya adalah disebabkan oleh kehadiran komponen inersia yang besar (pautan) atau komponen histerisis, yang mempunyai kesan menindas kesilapan, dan perubahannya selalu tertinggal di belakang perubahan dalam kesilapan.
Penyelesaiannya adalah untuk membuat perubahan dalam penindasan ralat "di hadapan", iaitu, apabila ralat hampir sifar, penindasan ralat harus sifar. Maksudnya, dalam pengawal hanya pengenalan istilah "berkadar" sering tidak mencukupi, peranan istilah berkadar hanya untuk menguatkan magnitud kesilapan, dan keperluan untuk meningkatkan "istilah pembezaan", yang boleh Ramalkan trend perubahan ralat, supaya pengawal dengan perbezaan berkadar +, akan dapat mengawal penindasan kesilapan lebih awal dari masa ke masa. Dengan cara ini, pengawal dengan perbezaan + berkadar, boleh dibuat terlebih dahulu untuk menghalang kawalan kesilapan adalah sama dengan sifar, atau bahkan negatif, dengan itu mengelakkan overshooting yang serius dari kuantiti terkawal.
Oleh itu, bagi objek terkawal dengan inersia besar atau histeresis, pengawal kebezaan+berkadar (PD) dapat meningkatkan ciri -ciri dinamik sistem dalam proses peraturan. Oscillation output objek terkawal, dan untuk memendekkan masa tindak balas sistem, yang meningkatkan ciri -ciri dinamik sistem. Walau bagaimanapun, terlalu besar TD akan mengurangkan keupayaan untuk menindas isyarat gangguan.
4, kawalan PID
Kawalan yang paling ideal apabila undang-undang kawalan antara perselisihan yang berkadar, yang menetapkan panjang ketiga: kedua-dua peranan berkadar dalam masa yang tepat dan cepat, tetapi juga peranan penting penghapusan perbezaan sisa dalam keupayaan untuk mempunyai pembezaan Peranan fungsi kawalan lebih awal daripada masa.
Apabila penjimatan sisihan muncul, perbezaan dapat dengan segera dan sangat bertindak, menghalang penyimpangan lompatan ini: berkadar pada masa yang sama memainkan peranan dalam menghapuskan penyimpangan, sehingga amplitud sisihan dikurangkan, karena peranan berkadar berterusan dan memainkan peranan utama Peranan dalam undang -undang kawalan, supaya sistem lebih stabil: dan peranan penting perbezaan sisa perlahan -lahan diatasi. Selagi tiga peranan parameter kawalan dipilih dengan betul, anda boleh memberikan permainan penuh kepada kelebihan tiga undang -undang kawalan, untuk mendapatkan kesan kawalan yang lebih ideal.
Oleh itu, selagi tiga peranan dapat dipadankan dengan munasabah, anda dapat mencapai prestasi peraturan yang cepat dan tepat dan lancar, untuk mendapatkan hasil kawalan yang sangat baik, yang merupakan daya tarikan peraturan PID.
5, Parameterisasi
Parameterisasi pengawal PID adalah teras reka bentuk sistem kawalan. Ia berdasarkan ciri -ciri proses yang akan dikawal untuk menentukan faktor skala pengawal PID, masa integral dan saiz masa pembezaan.
Kaedah penetapan parameter pengawal PID, diringkaskan dalam dua kategori: satu adalah pengiraan teoritis kaedah penetapan. Ia terutamanya berdasarkan model matematik sistem, selepas pengiraan teoritis untuk menentukan parameter pengawal. Data yang dikira yang diperolehi oleh kaedah ini tidak boleh digunakan secara langsung, tetapi juga melalui pelarasan dan pengubahsuaian kejuruteraan sebenar. Yang kedua ialah kaedah penentukuran kejuruteraan, yang terutamanya bergantung kepada pengalaman kejuruteraan, secara langsung dalam ujian sistem kawalan, dan kaedahnya mudah, mudah difahami, dalam amalan kejuruteraan digunakan secara meluas.
Parameter pengawal PID kaedah penalaan kejuruteraan, terutamanya kaedah nisbah kritikal, kaedah lengkung tindak balas dan kaedah pelemahan. Kedua -dua kaedah ini mempunyai ciri -ciri mereka sendiri, titik umum adalah melalui ujian, dan kemudian mengikut pengalaman kejuruteraan formula untuk parameter pengawal untuk diselaraskan. Tetapi tidak kira kaedah mana yang digunakan untuk mendapatkan parameter pengawal, perlu berada dalam operasi sebenar pelarasan dan penambahbaikan akhir. Kaedah nisbah kritikal biasanya digunakan. Menggunakan kaedah ini untuk langkah penalaan parameter PID pengawal adalah seperti berikut:
(1) pertama pra-memilih tempoh pensampelan yang cukup pendek untuk sistem berfungsi;
(2) Tambah hanya pautan kawalan berkadar sehingga ayunan kritikal berlaku dalam tindak balas langkah sistem ke input, dan perhatikan faktor penguatan berkadar dan tempoh ayunan kritikal pada masa ini;
(3) di bawah tahap kawalan tertentu melalui formula untuk mendapatkan parameter pengawal PID.
Dalam pentauliahan sebenar, hanya boleh menetapkan nilai empirikal terlebih dahulu, dan kemudian diubahsuai mengikut kesan peraturan.
Untuk sistem suhu: p (%) {{0}}, i (points) 3 - 10, d (points) 0. 5 - 3
Untuk sistem aliran: p (%) {{0}}, i (min) 0. 1--1
Untuk sistem tekanan: p (%) {{0}}, i (min) 0. 4--3
Untuk sistem tahap cecair: p (%) 20--80, i (min) 1-5
Bukankah terdengar agak sukar difahami? Mari minta Ming menjelaskannya kepada kami.
Ming telah diberikan tugas: terdapat tangki air yang bocor, dan kadar kebocoran berubah, tetapi permukaan air diperlukan untuk mengekalkan ketinggian permukaan air pada kedudukan tertentu, setelah permukaan air didapati lebih rendah Daripada kedudukan yang diperlukan, anda perlu menambah air ke tangki air.
Permulaan Xiaoming dengan pipper untuk menambah air, keran dari tangki mempunyai jarak lebih dari sepuluh meter, sering perlu berjalan beberapa kali untuk menambah air yang cukup, jadi Xiaoming dan berubah menggunakan baldi untuk menambah baldi, tambah adalah baldi, berjalan lebih sedikit kali, ditambah dengan kelajuan air juga cepat, tetapi beberapa kali akan diberikan kepada tangki untuk menambah limpahan yang tidak sengaja basah beberapa kali, xiaoming dan brainstorming, i Jangan gunakan kancing dan bukan baldi, lelaki tua dengan lembangan, beberapa kali ke bawah, mendapati bahawa ia betul, tidak perlu berlari terlalu banyak, dan tidak akan membiarkan air melimpah. Saya mendapati bahawa ia betul -betul betul, saya tidak perlu berlari terlalu banyak, dan saya tidak membiarkan limpahan air. Masa pemeriksaan ini dipanggil tempoh pensampelan.
Pada permulaan Xiaoming dengan memotong air, keran dari tangki air mempunyai jarak lebih dari sepuluh meter, sering perlu berjalan beberapa kali untuk menambah air yang cukup, jadi Xiaoming dan kemudian diubah menggunakan baldi untuk menambah baldi , tambah adalah baldi, berjalan lebih sedikit kali, kelajuan air juga lebih cepat, tetapi beberapa kali akan diberikan kepada tangki untuk menambah limpahan yang tidak sengaja basah beberapa kali, xiaoming dan brainstorming, saya tidak menggunakan pipper dan tidak perlu tong, lelaki tua dengan lembangan, beberapa kali, mendapati bahawa ia betul, tidak perlu berlari terlalu banyak, juga tidak akan membiarkan air limpahan. Saya tidak perlu berlari terlalu banyak, dan saya tidak mahu air melimpah. Saiz alat ini untuk menambah air dipanggil pekali proporsional.
Xiaoming juga mendapati bahawa walaupun air tidak akan melimpah, kadang -kadang ia akan lebih tinggi daripada kedudukan yang diperlukan, dan masih ada bahaya membasahi kasutnya. Dia datang dengan cara untuk memasang corong di tangki air, setiap kali anda menambah air tidak dituangkan terus ke dalam tangki, tetapi dituangkan ke dalam corong untuk membiarkannya perlahan -lahan menambah. Masalah limpahan ini diselesaikan, tetapi kelajuan menambah air dan perlahan, dan kadang -kadang tidak dapat mengejar kelajuan kebocoran. Jadi dia cuba mengubah corong saiz dan diameter yang berbeza untuk mengawal kelajuan menambah air, dan akhirnya menemui corong yang memuaskan. Masa corong itu dipanggil masa yang penting.
Xiaoming akhirnya menghembuskan nafas lega, tetapi keperluan tugas tiba -tiba ketat, ketepatan masa keperluan kawalan paras air sangat bertambah baik, apabila paras air terlalu rendah, anda mesti segera menambah air ke kedudukan yang diperlukan, dan tidak boleh Jadilah terlalu tinggi, atau tidak membayar upah. Xiaoming lagi sukar! Jadi dia membuka otaknya, akhirnya biarkan ia memikirkan cara, sering meletakkan periuk air ganti di sisi, apabila paras air didapati rendah, bukan melalui corong adalah periuk air ke bawah, sehingga ketepatan masa dijamin, tetapi paras air kadang -kadang akan lebih tinggi. Dia juga meminta lokasi permukaan air di atas titik akan dipahat lubang di dalam air, dan kemudian sambungkan paip ke bahagian bawah baldi ganti supaya lebih banyak air akan bocor dari atas lubang. Kelajuan di mana air ini bocor dipanggil masa pembezaan.
Kisah eksperimen Ming adalah langkah demi langkah yang bebas, tetapi alat air sebenar, kaliber corong, saiz lubang limpahan pada masa yang sama akan mempengaruhi kelajuan air, saiz paras air, lakukan Belakang eksperimen, sering perlu mengubah perubahan hasil eksperimen sebelumnya.
Orang yang mempunyai kawalan PID dengan cerek ke cawan air yang dicetak dengan skala setengah cawan air selepas berhenti
Nilai tetapkan: Skala separuh cawan cawan air;
Nilai sebenar: Jumlah sebenar air dalam cawan air;
Nilai output: Jumlah air yang dicurahkan dari cerek dan jumlah air yang dibuang keluar dari cawan;
Pengukuran: Mata Manusia (bersamaan dengan Sensor)
Objek Pelaksanaan: Manusia
Pelaksanaan Positif: Menuangkan
Pelancaran Kaunter: SCOOPING
Kawalan berkadar 1p, ia Air di dalam cawan air di atas skala, dengan sejumlah air dari cawan air yang keluar, tindakan ini boleh menyebabkan kurang daripada setengah cawan atau lebih daripada setengah cawan di perhentian.
NOTA: P Proporsional Control adalah salah satu kaedah kawalan paling mudah. Output pengawalnya adalah berkadar dengan isyarat ralat input. Kesalahan keadaan mantap wujud dalam output sistem apabila hanya kawalan berkadar tersedia.
Kawalan Integral 2PI, ia Daripada setengah cawan, air meraih dari cawan ke luar, dan kemudian berulang kali tidak mencukupi untuk mencurahkan air, dan lebih banyak shooped sehingga jumlah air mencapai skala.
NOTA: Dalam kawalan integral, output pengawal adalah berkadar dengan integral isyarat ralat input. Untuk sistem kawalan automatik, jika terdapat ralat keadaan mantap selepas memasuki keadaan mantap, sistem kawalan dikatakan mempunyai ralat keadaan mantap atau hanya sistem dengan ralat keadaan mantap (sistem dengan ralat keadaan mantap). Untuk menghapuskan kesilapan negeri yang mantap, "istilah integral" mesti diperkenalkan ke dalam pengawal. Istilah integral mengintegrasikan ralat bergantung pada masa dan meningkat dengan masa. Oleh itu, walaupun kesilapannya kecil, istilah integral meningkat dengan masa, dan ia mendorong output pengawal untuk meningkat supaya ralat keadaan mantap dikurangkan lagi sehingga ia sama dengan sifar. Oleh itu, pengawal yang berkadar + integral (PI), oleh itu, membolehkan sistem memasuki keadaan mantap tanpa ralat keadaan mantap.
Kawalan pembezaan 3pid, ia Dekat dengan skala, mengurangkan output air cerek, dan perlahan -lahan menghampiri skala, sehingga ia berhenti dalam cawan skala. Jika air berhenti pada kedudukan tepat skala, tidak ada kawalan pembezaan statik; Jika ia berhenti berhampiran skala, terdapat kawalan perbezaan statik.
Nota: Dalam kawalan kebezaan d, output pengawal adalah berkadar dengan perbezaan isyarat ralat input (iaitu kadar perubahan ralat).
Dalam amalan kejuruteraan, undang -undang kawalan pengawal selia yang paling banyak digunakan untuk kawalan berkadar, integral, pembezaan, yang disebut sebagai kawalan PID, yang juga dikenali sebagai peraturan PID. Boleh dipercayai, mudah disesuaikan dan telah menjadi salah satu teknologi utama kawalan perindustrian.
Apabila struktur dan parameter objek terkawal tidak dapat dikuasai sepenuhnya, atau tidak mempunyai akses kepada model matematik yang tepat, teori kawalan teknologi lain sukar digunakan, struktur dan parameter pengawal sistem mesti bergantung pada pengalaman dan debug medan Untuk menentukan, apabila penggunaan teknologi kawalan PID adalah yang paling mudah.
Pengawal PID
Pengawal PID digunakan secara meluas dalam kawalan proses perindustrian. Kira-kira 95% operasi gelung tertutup dalam Automasi Perindustrian menggunakan pengawal PID. Pengawal digabungkan sedemikian rupa sehingga menghasilkan isyarat kawalan. Sebagai pengawal maklum balas, ia menyampaikan output kawalan ke tahap yang dikehendaki. Sebelum penciptaan mikropemproses, elektronik analog melaksanakan kawalan PID. Tetapi hari ini semua pengawal PID dikendalikan oleh mikropemproses. Pengawal logik yang boleh diprogramkan juga mempunyai arahan pengawal PID terbina dalam.
Dengan menggunakan pengawal pensuisan mudah kos rendah, hanya dua keadaan kawalan yang mungkin, seperti penuh atau penuh. Ia digunakan untuk aplikasi kawalan terhad di mana kedua -dua keadaan kawalan ini mencukupi untuk mengawal sasaran. Walau bagaimanapun, sifat berayun kawalan ini mengehadkan penggunaannya dan oleh itu digantikan oleh pengawal PID.
Pengawal PID mengekalkan output supaya terdapat kesilapan sifar antara pemboleh ubah proses dan output setpoint/yang dikehendaki melalui operasi gelung tertutup.PID menggunakan tiga tingkah laku kawalan asas, yang dijelaskan di bawah.
P-CONTROLLER:
Pengawal atau p-kontroler memberikan output berkadar dengan ralat semasa e (t). Ia membandingkan nilai yang dikehendaki atau ditetapkan dengan nilai proses sebenar atau maklum balas. Kesalahan yang diperolehi didarabkan oleh pemalar perkadaran untuk mendapatkan output. Jika nilai ralat adalah sifar, output pengawal ini adalah sifar.
Pengawal ini perlu menjadi berat sebelah atau menetapkan semula secara manual apabila digunakan sendiri. Ini kerana ia tidak pernah mencapai keadaan mantap. Ia menyediakan operasi yang stabil tetapi sentiasa mengekalkan kesilapan negeri yang mantap. Apabila KC tetap berkadar meningkat, kelajuan tindak balas meningkat.
I-CONTROLLER
Oleh kerana P-Controller sentiasa mempunyai sisihan antara pemboleh ubah proses dan titik yang ditetapkan, pengawal I diperlukan, yang menyediakan tindakan yang diperlukan untuk menghapuskan kesilapan keadaan mantap. Ia mengintegrasikan ralat untuk tempoh masa sehingga nilai ralat mencapai sifar. Ia mengekalkan nilai ralat sifar untuk unit kawalan akhir.
Apabila ralat negatif berlaku, kawalan integral mengurangkan outputnya. Ia mengehadkan kelajuan tindak balas dan mempengaruhi kestabilan sistem. Kelajuan tindak balas meningkat dengan mengurangkan ki keuntungan integral.
Dalam angka di atas, kesilapan keadaan mantap berkurangan apabila keuntungan pengawal saya berkurangan. Untuk sebahagian besar, pengawal PI amat berguna dalam situasi di mana tindak balas berkelajuan tinggi tidak diperlukan.
Apabila pengawal PI digunakan, output i-controller adalah terhad kepada tahap yang mengatasi ketepuan integral, di mana output integral ditenun walaupun keadaan ralat sifar meningkat disebabkan oleh keadaan tidak linear dalam loji tersebut.
D-CONTROLLER
I-Controller tidak mempunyai keupayaan untuk meramalkan tingkah laku masa depan yang salah. Jadi ia bertindak balas secara normal sekali titik set diubah. D-Controller mengatasi masalah ini dengan meramalkan tingkah laku masa depan yang salah. Outputnya bergantung kepada kadar perubahan kesilapan berkenaan dengan masa, didarab dengan pemalar pembezaan. Ia memberikan permulaan kepada output yang meningkatkan tindak balas sistem.
Dalam angka di atas, pengawal D mempunyai lebih banyak tindak balas daripada pengawal PI dan masa pembentukan output dikurangkan. Ia meningkatkan kestabilan sistem dengan mengimbangi lag fasa yang disebabkan oleh pengawal I. Meningkatkan keuntungan perbezaan akan meningkatkan tindak balas.
Peranan pengawal PID
Peranan peraturan berkadar
Tindak balas berkadar terhadap sisihan sistem, sebaik sahaja sistem telah menyimpang, peraturan berkadar segera menghasilkan peraturan untuk mengurangkan sisihan. Perkadaran yang besar dapat mempercepatkan pelarasan dan mengurangkan kesilapan, tetapi terlalu besar perkadaran menjadikan kestabilan sistem penurunan, dan bahkan menyebabkan ketidakstabilan sistem.
Peraturan Integral
Ia menjadikan sistem menghapuskan kesilapan keadaan mantap dan meningkatkan tahap tidak berbeza. Kerana terdapat kesilapan, peraturan integral dijalankan sehingga tidak ada perbezaan, peraturan integral berhenti, dan peraturan integral menghasilkan nilai malar. Kekuatan kesan integral bergantung kepada ti tetap masa integral, Ti yang lebih kecil adalah, semakin kuat kesan integral. Sebaliknya, jika Ti adalah besar, kesan integral lemah, dan penambahan peraturan integral dapat membuat penurunan kestabilan sistem, dan tindak balas dinamik menjadi lebih perlahan.
Peraturan pembezaan
Tindakan pembezaan mencerminkan kadar perubahan isyarat sisihan sistem, dengan ramalan, dapat meramalkan trend perubahan sisihan, sehingga dapat menghasilkan lebih awal dari peranan kawalan dalam sisihan belum terbentuk sebelum ini, telah dihapuskan oleh peraturan pembezaan. Tindakan pembezaan pada gangguan bunyi mempunyai kesan menguatkan, jadi terlalu kuat ditambah peraturan pembezaan, sistem tidak baik untuk anti-interference.
Arah Pembangunan Aplikasi Kawalan PID
Dalam proses pengeluaran untuk meningkatkan kualiti produk, meningkatkan pengeluaran, menjimatkan bahan mentah, pengurusan pengeluaran dan proses pengeluaran sentiasa dalam keadaan kerja yang optimum. Oleh itu, kaedah kawalan optimum dihasilkan, yang dipanggil kawalan penyesuaian. Dalam jenis kawalan ini, sistem ini dikehendaki dapat menyesuaikan sistem secara automatik mengikut perubahan dalam parameter yang diukur, persekitaran dan kos bahan mentah, supaya sistem sentiasa berada dalam keadaan yang optimum. Kawalan penyesuaian terdiri daripada tiga komponen: anggaran prestasi (diskriminasi), membuat keputusan dan pengubahsuaian. Ia adalah arah pembangunan sistem kawalan mikrokomputer. Walau bagaimanapun, kerana undang -undang kawalan sukar difahami, jadi promosi beberapa sukar untuk menyelesaikan masalah ini. Ke dalam kawalan PID penyesuaian datang dengan beberapa ciri pintar, seperti makhluk hidup boleh menyesuaikan diri dengan perubahan dalam keadaan luaran. Terdapat juga sistem pembelajaran diri, ia lebih pintar.