Terdapat dua jenis utama motor servo: motor berputar dan motor linear.
Motor Servo Putar
Motor servo berputar ialah apa yang kebanyakan orang fikirkan apabila mereka memikirkan motor servo. Terdapat beberapa jenis motor servo berputar: Motor servo AC, motor servo stepper, motor servo DC berus, motor servo segerak magnet kekal dan motor servo DC tanpa berus. Pergerakan motor servo berputar biasanya ditukar kepada gerakan linear dengan menggunakan benang (skru bola atau skru plumbum) atau dengan menggunakan tali pinggang dan takal.
Mana-mana motor yang mempunyai peranti maklum balas gelung tertutup yang bertindak balas kepada gangguan dalam profil gerakan dikategorikan sebagai motor servo.
Biasanya, penguat servo (atau pemacu) digandingkan dengan motor segerak magnet kekal dan memberikan maklum balas kelajuan dan kedudukan melalui pengekod yang dipasang pada aci. Penguat juga boleh menerima isyarat maklum balas daripada pengekod yang dipasang di lokasi lain dalam aplikasi, seperti pada skru atau takal pemacu, untuk menutup gelung pada profil gerakan.
Isyarat maklum balas mengubah jumlah arus yang diterima oleh motor daripada penguat supaya lebih banyak arus dihantar apabila motor memerlukan lebih tork dan kurang arus dihantar apabila motor tidak. Dalam mod kawalan tork, motor servo menambah dan mengurangkan voltan untuk mengekalkan kelajuan dan sentiasa memberikan tork yang ditentukan.
Motor Servo Linear
Servomotor linear ialah motor servo rata di mana pemutar terletak di dalam dan gegelung terletak di luar saluran berbentuk U yang boleh ditanggalkan. Kedua-dua jenis motor servo ini semakin popular kerana harga motor servo terus menurun.