Robot industri adalah multi - manipulator bersatu atau multi - darjah - dari - Mesin kebebasan yang digunakan secara meluas dalam bidang industri, dengan tahap tertentu automasi, berinteraksi dengan keupayaan kuasa dan kawalan mereka sendiri. Robot industri digunakan secara meluas dalam pelbagai bidang perindustrian seperti elektronik, logistik, dan bahan kimia.
Komposisi
Secara umumnya, robot perindustrian terdiri daripada enam subsistem.
Tiga bahagian utama adalah bahagian mekanikal, bahagian penderiaan dan bahagian kawalan.
Enam subsistem boleh dikategorikan ke dalam sistem struktur mekanikal, sistem pemacu, sistem penderiaan, sistem interaksi persekitaran robot -, sistem interaksi dan sistem kawalan mesin manusia -.
1. Sistem struktur mekanikal
Dari segi struktur mekanikal, robot perindustrian umumnya dikategorikan ke dalam robot siri dan selari. Robot siri dicirikan oleh fakta bahawa gerakan satu paksi mengubah asal koordinat paksi lain, sementara gerakan satu paksi robot selari tidak mengubah asal koordinat paksi lain. Robot perindustrian awal menggunakan mekanisme tandem. Mekanisme selari ditakrifkan sebagai mekanisme gelung - tertutup di mana platform bergerak dan tetap disambungkan oleh sekurang -kurangnya dua rantai kinematik bebas, mekanisme ini mempunyai dua atau lebih darjah kebebasan, dan didorong selari. Mekanisme selari mempunyai dua bahagian konstituen, pergelangan tangan dan lengan. Kawasan pergerakan lengan mempunyai pengaruh yang besar di ruang pergerakan, sementara pergelangan tangan adalah bahagian penyambung antara alat dan badan. Berbanding dengan robot tandem, robot selari mempunyai kelebihan kekukuhan yang tinggi, struktur stabil, kapasiti membawa beban tinggi, ketepatan micromotion yang tinggi, dan beban gerakan yang rendah. Dalam penyelesaian kedudukan, robot tandem mudah diselesaikan secara positif tetapi sangat sukar untuk diselesaikan secara songsang, sementara robot selari, sebaliknya, sukar untuk diselesaikan secara positif tetapi sangat mudah untuk diselesaikan secara songsang.
2. Sistem pemacu
Sistem pemacu adalah peranti yang memberikan kuasa kepada sistem struktur mekanikal. Menurut sumber kuasa yang berbeza, sistem pemacu dibahagikan kepada mod penghantaran hidraulik, pneumatik, elektrik dan mekanikal. Robot perindustrian awal menggunakan pemacu hidraulik. Oleh kerana masalah kebocoran, bunyi bising dan ketidakstabilan kelajuan - yang rendah dari sistem hidraulik, dan unit kuasa adalah besar dan mahal, hanya besar- skala berat - robot tugas, robot pemesinan selari dan beberapa aplikasi khas menggunakan robot industri hidraulik. Pemacu pneumatik mempunyai kelebihan kelajuan cepat, struktur sistem mudah, penyelenggaraan mudah dan harga yang rendah. Walau bagaimanapun, tekanan kerja peranti pneumatik adalah rendah, ia tidak mudah untuk kedudukan yang tepat, secara amnya hanya digunakan untuk robot industri end - effector drive. Pneumatic Hand mencengkam, silinder berputar dan cawan sedutan pneumatik sebagai effector - boleh digunakan untuk mencengkam bahan kerja dan pemasangan beban sederhana dan kecil. Pemacu elektrik pada masa ini adalah mod pemacu yang paling banyak digunakan, yang dicirikan oleh akses mudah ke kuasa, tindak balas cepat, daya penggerak, pengesanan isyarat, penghantaran, pemprosesan adalah mudah, dan boleh digunakan dalam pelbagai kaedah kawalan fleksibel, motor pemacu biasanya digunakan motor loncatan atau motor servo. pengurangan. Oleh kerana banyak keperluan pemacu linear dalam robot selari, motor linear telah digunakan secara meluas dalam bidang robot selari.
3. Sistem Pengesan
Sistem persepsi robot mengubah pelbagai maklumat negeri dalaman dan maklumat alam sekitar dari isyarat ke dalam data dan maklumat yang dapat difahami dan digunakan oleh robot itu sendiri atau antara robot. Sebagai tambahan kepada keperluan untuk melihat kuantiti mekanikal yang berkaitan dengan keadaan kerja sendiri, seperti anjakan, halaju dan daya, teknologi persepsi visual merupakan aspek penting dalam persepsi robot perindustrian. Sistem servo visual menggunakan maklumat visual sebagai isyarat maklum balas untuk kawalan untuk menyesuaikan kedudukan dan sikap robot. Sistem penglihatan mesin juga digunakan secara meluas dalam semua aspek pemeriksaan kualiti, pengenalpastian bahan kerja, penyortiran makanan, dan pembungkusan. Sistem penderiaan terdiri daripada modul sensor dalaman dan modul sensor luaran. Penggunaan sensor pintar meningkatkan mobiliti, kesesuaian dan kecerdasan robot.
4. Robot - Sistem Interaksi Alam Sekitar
Robot - Sistem interaksi persekitaran adalah sistem yang menyedari interkoneksi dan koordinasi antara robot dan peralatan dalam persekitaran luaran. Robot dan peralatan luaran yang disatukan ke dalam unit berfungsi, seperti unit pemprosesan dan pembuatan, unit kimpalan, unit pemasangan. Sudah tentu, ia juga boleh menjadi lebih daripada satu robot ke dalam unit berfungsi untuk melaksanakan tugas -tugas yang kompleks.
5. Manusia - sistem interaksi robot
Sistem interaksi robot - manusia adalah peranti yang menghubungkan orang dengan robot dan mengambil bahagian dalam kawalan robot. Sebagai contoh, terminal standard untuk komputer, konsol arahan, papan paparan maklumat, dan penggera isyarat bahaya.
6. Sistem Kawalan
Tugas sistem kawalan adalah untuk mengawal penggerak robot untuk melaksanakan pergerakan dan fungsi yang ditentukan mengikut arahan operasi robot dan isyarat yang diberi makan dari sensor. Jika robot tidak mempunyai ciri -ciri maklum balas maklumat, ia adalah sistem kawalan gelung terbuka -; Dengan ciri -ciri maklum balas maklumat, ia adalah sistem kawalan gelung - tertutup. Menurut prinsip kawalan boleh dibahagikan kepada sistem kawalan program, sistem kawalan penyesuaian dan sistem kawalan kecerdasan buatan. Mengikut bentuk gerakan kawalan boleh dibahagikan kepada kawalan titik dan kawalan trajektori berterusan.
Aplikasi
1. Permohonan dalam palletizing
Dalam palletizing di pelbagai kilang, robot yang sangat automatik digunakan secara meluas. Palletizing manual sangat intensif dan buruh - intensif, dan pekerja bukan sahaja perlu menanggung tekanan yang besar, tetapi juga mempunyai kecekapan kerja yang rendah. Robot pengendalian boleh menjalankan klasifikasi dan pengendalian yang cekap mengikut ciri -ciri objek yang akan ditangani dan tempat -tempat di mana objek dikategorikan, berdasarkan bentuk mereka dan sifat objek yang tidak berubah, yang membolehkan peralatan pemuatan karton untuk menyelesaikan tugas palet ratusan keping per jam. Dalam pemuatan dan pemunggahan baris pengeluaran, pengendalian kontena dan sebagainya untuk memainkan peranan pentingnya.
2. Permohonan dalam kimpalan
Robot kimpalan terutamanya bertanggungjawab untuk kerja kimpalan, pelbagai jenis industri mempunyai keperluan industri yang berbeza, jadi robot kimpalan biasa mempunyai robot kimpalan tempat, robot kimpalan arka, robot laser dan sebagainya. Industri pembuatan kereta adalah industri robot kimpalan yang paling banyak digunakan, dalam kesukaran kimpalan, kuantiti kimpalan, kualiti kimpalan dan aspek lain kimpalan buatan mempunyai kelebihan yang tiada tandingannya.
3. Permohonan dalam perhimpunan
Dalam pengeluaran perindustrian, perhimpunan bahagian adalah sejumlah besar kerja, yang memerlukan sejumlah besar buruh, sekali perhimpunan manusia kerana kadar kesilapan yang tinggi, kecekapan yang rendah dan secara beransur -ansur digantikan oleh robot perindustrian. Pembangunan robot pemasangan menggabungkan pelbagai teknologi, termasuk teknologi komunikasi, kawalan automatik, prinsip optik, mikroelektronik dan sebagainya. Menurut proses pemasangan, pemaju menulis program yang sesuai dan memohonnya kepada kerja pemasangan tertentu. Ciri -ciri yang paling penting dalam robot pemasangan adalah ketepatan pemasangan, fleksibiliti dan ketahanan yang tinggi. Kerana kerumitan dan kehalusan kerja pemasangan, kami memilih robot pemasangan untuk menjalankan pemasangan bahagian elektronik dan bahagian kereta halus.
4. Permohonan dalam pemeriksaan
Robot mempunyai fungsi tambahan - dimensi. Ia boleh menggantikan kakitangan dalam kedudukan khas, seperti pengesanan di kawasan risiko tinggi - seperti kawasan pencemaran nuklear, kawasan toksik, kawasan pencemaran nuklear, kawasan risiko tinggi - yang tidak diketahui. Terdapat juga tempat di mana manusia tidak dapat mencapai secara khusus, seperti pengesanan bahagian -bahagian pesakit yang sakit, pengesanan kecacatan industri, dan pengesanan kehidupan di tempat kejadian pelepasan gempa bumi telah ditubuhkan.
Trend Pembangunan
1. Manusia - kerjasama robot
Sebagai robot berkembang dari bekerja dari jauh dari orang ke secara semulajadi berinteraksi dan bekerjasama dengan orang ramai. Kematangan seret - dan - drop pengajaran dan teknologi pengajaran manual menjadikan pengaturcaraan lebih mudah digunakan, mengurangkan keperluan profesional untuk pengendali, dan memudahkan untuk memindahkan pengalaman proses juruteknik mahir.
2. Autonomi
Pada masa ini robot dari pengaturcaraan pra -, pengajaran kawalan pembiakan, kawalan langsung, operasi jauh dan cara operasi yang dimanipulasi lain ke arah pembelajaran autonomi, operasi autonomi. Robot pintar secara automatik boleh menetapkan dan mengoptimumkan laluan trajektori, secara automatik mengelakkan singulariti, gangguan dan ramalan perlanggaran dan penghindaran halangan mengikut keadaan kerja atau keperluan alam sekitar.
3. Pintar, maklumat, berangkaian
Semakin banyak penglihatan 3D dan sensor daya akan digunakan pada robot, dan robot akan menjadi lebih pintar. Dengan kemajuan sistem penginderaan dan pengiktirafan, kecerdasan buatan dan teknologi lain, robot dari kawalan satu arah ke storan mereka sendiri, arah data aplikasi mereka sendiri, dan secara beransur -ansur memberi maklumat. Dengan kolaborasi robot, kawalan, komunikasi dan kemajuan teknologi lain, robot dari individu bebas ke fasa Internet, arah pembangunan koperasi.