Sistem ini merupakan bahagian penting dari robot perindustrian, peranannya bersamaan dengan otak manusia. Mempunyai sistem kawalan fungsi, sensitif dan boleh dipercayai yang baik - adalah kunci kepada tindakan robot dan peralatan perindustrian yang diselaraskan, dan penyelesaian tugas operasi yang sama. Sistem kawalan robot perindustrian umumnya terdiri daripada dua bahagian: kawalan pergerakannya sendiri dan kawalan yang diselaraskan robot perindustrian dan peralatan periferal.
1. Ciri -ciri sistem kawalan robot perindustrian, robot secara struktural bertuliskan mekanisme rantaian terbuka ruang, di mana pergerakan setiap sendi adalah bebas, untuk mencapai titik akhir trajektori pergerakan, keperluan untuk koordinasi gerakan bersama -, sistem kawalannya daripada sistem kawalan biasa adalah lebih kompleks.
Ciri -ciri sistem kawalan robot adalah seperti berikut: kawalan robot berkait rapat dengan kinematik dan dinamik mekanisme. Keadaan tangan dan kaki robot dapat diterangkan dalam pelbagai koordinat, dan sistem koordinat rujukan harus dipilih mengikut keperluan khusus dan transformasi koordinat yang sesuai harus dibuat. Penyelesaian untuk kedua -dua kinematik ke hadapan dan songsang sering diperlukan, sebagai tambahan kepada kesan daya inersia, daya luaran (termasuk graviti), dan daya sentripet.
Malah robot mudah memerlukan sekurang -kurangnya 3 hingga 5 darjah kebebasan, dan robot yang lebih kompleks memerlukan berpuluh -puluh atau bahkan puluhan darjah kebebasan. Setiap tahap kebebasan biasanya mengandungi mekanisme servo yang mesti diselaraskan untuk membentuk sistem kawalan multivariable. Oleh komputer untuk merealisasikan kawalan yang diselaraskan bagi pelbagai sistem servo dan robot bebas mengikut kehendak tindakan manusia, dan bahkan memberikan robot "kecerdasan" tertentu tugas itu. Oleh itu, sistem kawalan robot mestilah sistem kawalan komputer. Pada masa yang sama, perisian komputer mempunyai tugas yang sukar.
Oleh kerana perihalan keadaan robot dan pergerakan adalah model matematik tak linear, dengan perubahan keadaan keadaan dan luaran, parameternya juga berubah, dan terdapat juga gandingan antara pembolehubah. Oleh itu, ia tidak mencukupi untuk menggunakan hanya penutupan kedudukan, tetapi halaju dan juga penutupan pecutan juga mesti digunakan. Pampasan graviti, suapan - ke hadapan, decoupling atau kawalan penyesuaian sering digunakan dalam sistem.
Oleh kerana pergerakan robot sering dapat dicapai dengan cara dan jalan yang berbeza, terdapat masalah "pengoptimuman". Untuk robot yang lebih maju, kecerdasan buatan boleh digunakan, menggunakan komputer untuk membina asas maklumat yang besar, dengan bantuan asas maklumat untuk kawalan, keputusan - membuat, pengurusan dan operasi.
Menurut kaedah pengiktirafan sensor dan corak untuk mendapatkan objek dan persekitaran keadaan kerja, mengikut keperluan petunjuk yang diberikan, secara automatik memilih undang -undang kawalan terbaik. Ringkasnya, sistem kawalan robot adalah sistem kawalan multivariable yang ditambah, tak linear yang berkait rapat dengan prinsip -prinsip kinematik dan dinamik. Kerana ciri -ciri khasnya, teori kawalan klasik atau teori kawalan moden tidak dapat disalin dan digunakan. Setakat ini, teori kawalan robot tidak lengkap dan cukup sistematik.
2.
Apakah pengawal robot itu dan bagaimana ia menyedari kawalannya
Fungsi pembiakan demonstrasi. Fungsi pembiakan pengajaran bermakna sistem kawalan dapat diajar oleh kotak pengajaran atau dengan tangan untuk mengajar urutan pergerakan, kelajuan pergerakan, kedudukan dan maklumat lain dengan cara tertentu terlebih dahulu ke robot perindustrian, dan peranti ingatan robot perindustrian akan mencatat proses operasi yang diajar dalam ingatan, dan apabila ia perlu untuk menghasilkan semula. Jika anda perlu menukar kandungan operasi, anda hanya perlu mengajarnya lagi. Fungsi kawalan gerakan. Fungsi kawalan gerakan merujuk kepada kawalan kedudukan, kelajuan, percepatan dan barangan lain dari manipulator robot perindustrian.
3. Komposisi Sistem Kawalan, Sistem Kawalan Robot Perindustrian terdiri daripada perkakasan dan perisian yang sepadan. Perkakasan terutamanya termasuk bahagian -bahagian berikut: peranti penderiaan boleh dibahagikan kepada sensor dalaman dan sensor luaran. Yang pertama digunakan untuk merasakan keadaannya sendiri, peranannya adalah untuk mengesan kedudukan, kelajuan dan percepatan sendi robot perindustrian; Yang terakhir digunakan untuk merasakan persekitaran kerja dan keadaan objek kerja, sensor luaran termasuk visual, daya, sentuhan, pendengaran, deria licin dan sensor lain.
Peranti kawalan umumnya terdiri daripada komputer mikro atau kecil dan antara muka yang sepadan. Peranannya digunakan untuk memproses pelbagai maklumat deria, pelaksanaan perisian kawalan, dan menghasilkan arahan kawalan. Bahagian pemacu servo bersama. Peranan utama bahagian ini adalah berdasarkan arahan peranti kawalan, mengikut keperluan tugas untuk memacu pergerakan bersama. Perisian kawalan terdiri daripada algoritma perancangan trajektori gerakan dan algoritma kawalan servo bersama dan program tindakan yang sepadan. Ia boleh menggunakan semua penyediaan bahasa pengaturcaraan, tetapi arus perdana perisian kawalan robot perindustrian dibentuk oleh pengubahsuaian bahasa umum - dan penyediaan bahasa perindustrian khas.
4. Nama dan peranan setiap komponen sistem kawalan robot perindustrian, komputer kawalan adalah sistem kawalan organisasi perintah penjadualan, secara amnya menggunakan mikrokomputer atau mikropemproses. Peranan kotak pengajaran adalah untuk melengkapkan trajektori robot pengajaran, tetapan parameter dan semua interaksi mesin manusia -, ia mempunyai unit CPU dan penyimpanan bebas, komunikasi bersiri dengan komputer utama untuk mencapai interaksi maklumat. Panel operasi terdiri daripada pelbagai butang operasi dan lampu penunjuk status, dan fungsinya adalah untuk menyelesaikan operasi fungsi asas.
Cakera keras dan memori cakera liut adalah sama dengan memori untuk menyimpan program kerja robot. Input/output digital dan analog. Fungsi bahagian ini adalah untuk merealisasikan fungsi input atau output pelbagai arahan status dan kawalan. Antara muka pencetak berfungsi untuk merakam pelbagai maklumat yang perlu dikeluarkan. Antara muka sensor digunakan untuk pengesanan maklumat automatik untuk merealisasikan kawalan robot yang lembut, secara amnya untuk sensor kekerasan, sentuhan dan penglihatan.
Peranan pengawal paksi adalah untuk melengkapkan kedudukan sendi robot, kelajuan dan kawalan pecutan. Kawalan peralatan tambahan digunakan untuk mengawal peralatan tambahan yang bekerjasama dengan robot, seperti variasi cakar tangan. Antara muka komunikasi digunakan untuk merealisasikan pertukaran maklumat antara robot dan peranti lain, antara muka bersiri umum, antara muka selari dan sebagainya. Antara muka rangkaian termasuk antara muka Ethernet dan antara muka Fieldbus.
Melalui antara muka Ethernet dapat merealisasikan komunikasi PC secara langsung atau robot tunggal, kadar pemindahan data dapat mencapai 10MB / s, dan boleh terus pada PC dengan fungsi perpustakaan Windows95 atau Windows NT untuk pengaturcaraan aplikasi, sokongan untuk protokol komunikasi TCP / P, tetapi juga melalui antara muka Ethernet akan dimuatkan ke dalam data dan program setiap pengawal robot. Antara muka FieldBus menyokong pelbagai spesifikasi Fieldbus yang popular, seperti Net Device, Abremote I/O, Interbus - s, Profibus - dp, M - bersih dan sebagainya.